python终极版实现B*寻路算法，高效算法，B*寻路算法，思维优化（4完结）

总结一下流程：

思维：直接走向终点+穿透障碍

1，从起点 直接向终点做，每次获取一下指向终点的向量，加一下自身坐标，得到下一个坐标。

分支：1.不是障碍，就继续往前走。

2.是障碍，获取四个关键点（障碍前一点，障碍点，伪穿透点（穿透点前一个点），穿透点），计算障碍物最边缘的重要属性 内圈（不可走点集合），外圈（可走点集合）。

具体前面已经说过了，这里在说一下：从障碍点开始，我的邻居=1的点（处理：如果这个邻居的八个邻居里有=0的点，那么就是障碍边缘点，如果是边界点pass掉）

我的邻居=0的点（处理，不在外圈path内，则加入）

3.得到内外圈的点，（实际在计算内外圈时就可以计算出最远距离点），这里可以用另外一种方法做。就是线性规划。障碍前一点和穿透点组成一天直线，可以 把内外圈各分成 两拨也就是两条path，在分别计算最远距离点。path是否可走，就看最远距离点的邻居是不是==1的边界点，是就不可走，不是就可走。

4.最小路径，最远距离点（到椭圆AB点的距离之和），A最初为起点，随后更新为最远距离点，B点为终点。

5.碰到障碍 则计算，返回最远距离点，和穿透点信息。

6.把穿透点更新为当前点，继续走。

#不需要记录路径什么的，记录下  起点  每个最远距离点   终点，这些就够了

####  1为障碍，0为可走，9为B*算法产出的特殊点，需要A*寻路算法优化

#以下是代码

import math
import sys
import time
from collections import Counter
import numpy as np

map_be_search = np.array([
    #0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  10
    [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 1],
    [1, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1