高效算法，B*寻路算法，python版，思维优化（3），python实现B*寻路算法

接下来我们对 路径进行优化

椭圆属性，圆上的每个点到 a、b 两点的距离都是一样的，我们选择爬过障碍的最短路径，计算每个点到 起点和穿透点的距离之和 ，最大说明该障碍点 离两个点最远，也就是绕过障碍的最佳点。

其实就是算是爬过障碍的一个判定点，但不全是因为可能有 多个点是一样的，只要不是这种包围型的，好像都只有一个。但是没关系。我们取第一个就好了

注：这里  B点是穿透点或者终点，我觉得是一样的效果，不过实际处理是固定为终点不变，A点初始是起点，需要不断更新为最新的最远距离点，因为从起点到第一个最远距离点的最短路径已经可以计算出来了， 接下来我们就把这个点作为起点 走向终点，

# 下图只是做个简单示范

 

 这里是 0    j   42     end   点，只要用A*算法去优化这些点之间的路劲就是最短路径了，上上面的图不算， 看着怪怪的，原