高效算法，B*寻路算法，python版，思维优化（1）

上一篇文章只发布了很粗糙的代码，属于能跑就行，确实难看懂。

这一篇继续说一下爬墙思维，，B*寻路算法就是贪婪思维 +攀爬思维，

但是比较难判定怎么算爬过的障碍，所以这里改为  贪婪思维 +穿透障碍，（空心障碍的话这不坑爹吗）

最开始研究B*寻路算法时,真是时 不知道怎么取解决爬墙，，，

从格子3 开始分路，开始考虑撞墙，换方向，又得判定是否已经翻过了障碍，起初我觉得可以用距离来判断翻过了障碍，因为对于B*算法来说，情况是这样的。

这里距离=该点到起点的距离+到终点的距离，这里有点像椭圆离的两个固定坐标，就是起点和终点，直接连线那么距离最短，遇到障碍后距离局部变大，爬过障碍后又变小。但是对于上图的包围型障碍来说，通过距离的起伏判定是失效的