STM32入门笔记05_TIM输出比较(OC)+案列: PWM驱动LED呼吸灯、PWM控制舵机和电机

nanxl1

已于 2023-03-22 15:53:28 修改

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分类专栏：单片机学习笔记文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件 c语言

于 2023-03-22 15:52:13 首次发布

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文章介绍了STM32中的TIM模块如何通过输出比较实现PWM，包括输出比较模式、PWM模式设置、占空比计算以及通用和高级定时器的区别。还提供了配置PWM模式驱动LED呼吸灯和舵机电机的示例代码。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

TIM输出比较

输出比较简介

OC(Output Compare) 输出比较

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系, 来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作, 用于输出一定频率和占空比的PWM波形

每个高级定时器和通用定时器都有四个输出比较通道

高级定时器的前三个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

PWM(Pulse Width Modulation) 脉冲宽度调制

在具有惯性的系统中, 可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制, 来等效地获得所需要的模拟参量, 常应用于电机控速等领域

PWM参数:

频率 = 1 / Ts

占空比 = Ton / Ts

分辨率: 占空比变化步距

输出比较通道(通用定时器)

CNT 与 CCR1比较后输出对应信号

信号经过选择电路后, 从OC1输出

输出比较通道(高级定时器)

较通用定时器, 多了死区发生器和互补输出电路, 目的是驱动三相电机

输出比较模式

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

PWM基本结构

橙线为 ARR(自动重装寄存器)中预装载的值, CNT计数到该值后置位并重新计数

蓝线是CNT(计数器)中的值

红线CCR(捕获/比较寄存器)设定的比较值

参数计算

PWM频率: Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

PWM占空比: Duty = CRR / (ARR + 1)

PWM分辨率: Reso = 1 / (ARR + 1)

通用定时器基本结构

方便写程序查看

案例1: PWM驱动LED呼吸灯

硬件接线

TIM输出比较PWM模式使用

1.初始化PWM模式

void PWM_Init(void)
{
	/* GPIO复用功能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
	*/
	// RCC使能时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  // 注意应配置为复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置内部时钟作为TIM的时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	// 配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBase_InitStructure;
	TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;  // 时钟分频
	TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;  // 计数模式
	TimeBase_InitStructure.TIM_Period=100-1;  // ARR
	TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler=720-1;  // 预分频器
	TimeBase_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TimeBase_InitStructure);
	
	// 配置定时器输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef OC1_InitStructure;
	TIM_OCStructInit(&OC1_InitStructure);
	OC1_InitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; // 设置模式
	OC1_InitStructure.TIM_Pulse=0;  // CCR捕获/输出寄存器
	OC1_InitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; // 设置有效电平
	OC1_InitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;  // 设置状态
	TIM_OC1Init(TIM2, &OC1_InitStructure); // 重复计数定时器, 只有高级定时器有
	
	// 开启时钟
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  // 容易漏掉
}

GPIO和时基单元的配置在之前已经讲过, 这里主要对**配置定时器输出比较单元(OC单元)**进行说明:

TIM_OCInitTypeDef结构体:

typedef struct
{
  uint16_t TIM_OCMode;        /*!< Specifies the TIM mode.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_and_PWM_modes */

  uint16_t TIM_OutputState;   /*!< Specifies the TIM Output Compare state.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_state */

  uint16_t TIM_OutputNState;  /*!< Specifies the TIM complementary Output Compare state.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_N_state
                                   @note This parameter is valid only for TIM1 and TIM8. */

  uint16_t TIM_Pulse;         /*!< Specifies the pulse value to be loaded into the Capture Compare Register. 
                                   This parameter can be a number between 0x0000 and 0xFFFF */

  uint16_t TIM_OCPolarity;    /*!< Specifies the output polarity.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_Polarity */

  uint16_t TIM_OCNPolarity;   /*!< Specifies the complementary output polarity.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_N_Polarity
                                   @note This parameter is valid only for TIM1 and TIM8. */

  uint16_t TIM_OCIdleState;   /*!< Specifies the TIM Output Compare pin state during Idle state.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_Idle_State
                                   @note This parameter is valid only for TIM1 and TIM8. */

  uint16_t TIM_OCNIdleState;  /*!< Specifies the TIM Output Compare pin state during Idle state.
                                   This parameter can be a value of @ref TIM_Output_Compare_N_Idle_State
                                   @note This parameter is valid only for TIM1 and TIM8. */
} TIM_OCInitTypeDef;

作为通用定时器, 我们一般只需配置前面5个中除了TIM_OutputNState的四个参数, 其余用结构体初始化函数赋默认值即可

TIM_OCMode: 定时器输出比较单元的模式

/** @defgroup TIM_Output_Compare_and_PWM_modes 
  * @{
  */

#define TIM_OCMode_Timing                  ((uint16_t)0x0000)
#define TIM_OCMode_Active                  ((uint16_t)0x0010)
#define TIM_OCMode_Inactive                ((uint16_t)0x0020)
#define TIM_OCMode_Toggle                  ((uint16_t)0x0030)
#define TIM_OCMode_PWM1                    ((uint16_t)0x0060)
#define TIM_OCMode_PWM2                    ((uint16_t)0x0070)
#define IS_TIM_OC_MODE(MODE) (((MODE) == TIM_OCMode_Timing) || \
                              ((MODE) == TIM_OCMode_Active) || \
                              ((MODE) == TIM_OCMode_Inactive) || \
                              ((MODE) == TIM_OCMode_Toggle)|| \
                              ((MODE) == TIM_OCMode_PWM1) || \
                              ((MODE) == TIM_OCMode_PWM2))
#define IS_TIM_OCM(MODE) (((MODE) == TIM_OCMode_Timing) || \
                          ((MODE) == TIM_OCMode_Active) || \
                          ((MODE) == TIM_OCMode_Inactive) || \
                          ((MODE) == TIM_OCMode_Toggle)|| \
                          ((MODE) == TIM_OCMode_PWM1) || \
                          ((MODE) == TIM_OCMode_PWM2) ||	\
                          ((MODE) == TIM_ForcedAction_Active) || \
                          ((MODE) == TIM_ForcedAction_InActive))

对应表格:

模式	描述
冻结	CNT=CCR时，REF保持为原状态
匹配时置有效电平	CNT=CCR时，REF置有效电平
匹配时置无效电平	CNT=CCR时，REF置无效电平
匹配时电平翻转	CNT=CCR时，REF电平翻转
强制为无效电平	CNT与CCR无效，REF强制为无效电平
强制为有效电平	CNT与CCR无效，REF强制为有效电平
PWM模式1	向上计数：CNT<CCR时，REF置有效电平，CNT≥CCR时，REF置无效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置无效电平，CNT≤CCR时，REF置有效电平
PWM模式2	向上计数：CNT<CCR时，REF置无效电平，CNT≥CCR时，REF置有效电平向下计数：CNT>CCR时，REF置有效电平，CNT≤CCR时，REF置无效电平

这里我们选择PWM模式1即可

TIM_OutputState: 定时器的输出状态

填TIM_OutputState_Enable即可

TIM_OCPolarity: 定时器输出比较单元的极性

就是输出的有效电平是高电平有效还是低电平有效

/** @defgroup TIM_Output_Compare_Polarity 
  * @{
  */

#define TIM_OCPolarity_High                ((uint16_t)0x0000)
#define TIM_OCPolarity_Low                 ((uint16_t)0x0002)
#define IS_TIM_OC_POLARITY(POLARITY) (((POLARITY) == TIM_OCPolarity_High) || \
                                      ((POLARITY) == TIM_OCPolarity_Low))

TIM_Pulse: 定时器脉冲(0x0000 and 0xFFFF)

配置的是CCR捕获/比较寄存器

2.写一个函数设置CCR寄存器(目的是调节占空比)

void PWM_Set_Compare1(uint16_t Pulse)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Pulse);  // 设置OC1 CCR寄存器
}

3.整体代码

main.c

#include "stm32f10x.h" 
#include "delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint16_t i;
// PWM控制LED呼吸灯
// 2023年3月21日22:38:34
int main(void)
{
	OLED_Init();
	PWM_Init();
	OLED_ShowString(1, 1, "Duty:");
	while(1)
	{
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_Set_Compare1(i);
			Delay_ms(10);
			OLED_ShowNum(1, 6, i, 3);
		}
		for (i = 0; i <= 100; i++)
		{
			PWM_Set_Compare1(100 - i);
			Delay_ms(10);
			OLED_ShowNum(1, 6, 100 - i, 3);
		}
	}
}

PWM.c

#include "stm32f10x.h"

void PWM_Init(void)
{
	/* GPIO复用功能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
	*/
	// RCC使能时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	// 配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  // 注意应配置为复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置内部时钟作为TIM的时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	// 配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBase_InitStructure;
	TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;  // 时钟分频
	TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;  // 计数模式
	TimeBase_InitStructure.TIM_Period=100-1;  // ARR
	TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler=720-1;  // 预分频器
	TimeBase_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TimeBase_InitStructure);
	
	// 配置定时器输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef OC1_InitStructure;
	TIM_OCStructInit(&OC1_InitStructure);
	OC1_InitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; // 设置模式
	OC1_InitStructure.TIM_Pulse=0;  // CCR捕获/输出寄存器
	OC1_InitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; // 设置有效电平
	OC1_InitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;  // 设置状态
	TIM_OC1Init(TIM2, &OC1_InitStructure); // 重复计数定时器, 只有高级定时器有
	
	// 开启时钟
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  // 容易漏掉
}

void PWM_Set_Compare1(uint16_t Pulse)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Pulse);  // 设置OC1 CCR寄存器
}

案例2: PWM驱动舵机和电机

硬件接线:

说明:

采用TIM2的CH1通道(PA0)接舵机橙线和TIM3的CH1通道(PA6)接电机驱动模块PWMA作为PWM波形生成, 按键PB10控制舵机的角度, 按键PA10控制电机的速度, 并在显示屏上同时显现舵机的角度和电机的速度, 驱动电机的GPIO引脚为PA11和PA12(要经过驱动模块放大信号), 驱动模块接线参考江科stm32教程中的接线图, 但这里为了方便也把驱动模块的引脚图和教程中的接线图放到下面, 值得注意的是VM接ST-Link的5V端脚

整体代码

PWM.c

#include "stm32f10x.h"

/*
初始化TIM2的PWM模式 用来控制舵机
所用外设: TIM2定时器, GPIOA_Pin_0  CH1通道
*/
void TIM2_PWM_Init(void)
{
	// RCC使能时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	// 配置GPIO口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置内部时钟作为TIM的时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	// 配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBase_InitStructure;
	TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1 ;
	TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;  // 向上计数
	TimeBase_InitStructure.TIM_Period=20000-1;  // ARR
	TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler=72-1;  // PSC
	TimeBase_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TimeBase_InitStructure);
	
	// 配置OC单元
	TIM_OCInitTypeDef OC1_InitStructure;
	TIM_OCStructInit(&OC1_InitStructure);
	OC1_InitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	OC1_InitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;  // 设置模式
	OC1_InitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;  // 设置有效电平
	OC1_InitStructure.TIM_Pulse=0;  // CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &OC1_InitStructure);
	
	// 开启时钟
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

/*
初始化TIM3的PWM模式 用来控制电机
所用外设: TIM3定时器, GPIOA_Pin_6 CH1通道
*/
void TIM3_PWM_Init(void)
{
	// RCC使能时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	// 配置GPIO口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	// 配置内部时钟作为TIM的时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	// 配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBase_InitStructure;
	TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TimeBase_InitStructure.TIM_Period=100-1; // ARR
	TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler=720-1; // PSC
	TimeBase_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TimeBase_InitStructure);
	
	// 配置OC单元
	TIM_OCInitTypeDef OC1_InitStructure;
	TIM_OCStructInit(&OC1_InitStructure);
	OC1_InitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;  // 设置模式
	OC1_InitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;  // 设置有效电平
	OC1_InitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;  
	OC1_InitStructure.TIM_Pulse=0;  // CCR
	TIM_OC1Init(TIM3, &OC1_InitStructure);
	
	// 开启时钟
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

/*
设置TIM2的CRR1寄存器
*/
void TIM2_PWM_Set_Compare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);  // 设置OC1 CCR寄存器
}

/*
设置TIM3的CRR1寄存器
*/
void TIM3_PWM_Set_Compare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, Compare);
}

servo.c(舵机)

#include "PWM.h"

/*
初始化舵机
*/
void Servo_Init(void)
{
	TIM2_PWM_Init();
}

/*
设置舵机角度 
因为舵机需要20ms的波长来驱动 可知频率为50Hz 若ARR设置为 20000-1 则PSC设置为72-1
又0.5ms~2.5ms对应舵机角度的0~180°
0.5ms 对应ARR为500  2.5ms 对应ARR为2500
对应角度的CRR应该设置为(Angle / 180 * 2000 + 500)
*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	TIM2_PWM_Set_Compare1(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

motor.c(电机)

#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	TIM3_PWM_Init();
	// 初始化驱动引脚
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_SetSpeed(int16_t Speed)  // 这里的速度就是占空比 最大为100 最小为0
{
	if(Speed > 0)  // 正转
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_11);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_12);
		TIM3_PWM_Set_Compare1(Speed);
	}
	else   // 反转
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_12);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_11);
		TIM3_PWM_Set_Compare1(-Speed);
	}
}

key.c

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

// 2023年3月10日17:00:13
// B10设置为上拉输入 默认高电平 按键按下后为低电平
// A10设置为下拉输入 默认低电平 按键按下后为高电平
void Key_Init(void)
{
	// GPIO初始化结构体配置参数
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructureA;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructureB;
	// RCC时钟使能APB2外设
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	// 配置参数
	GPIO_InitStructureA.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;  // 下拉输入
	GPIO_InitStructureA.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructureA.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructureB.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;  // 上拉输入
	GPIO_InitStructureB.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructureB.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
	// 调用初始化函数
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructureA);
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructureB);
	return;
}

// 判断哪个按键按下
uint8_t Get_KeyNum(void)
{
	uint8_t KeyNum=0;
	// A10按下 下拉输入 默认低电平 按键按下后为高电平
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10)==1){
		Delay_ms(20);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10)==1);
		Delay_ms(20);
		KeyNum=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10)==0){
		Delay_ms(20);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10)==0);
		Delay_ms(20);
		KeyNum=2;
	}
	return KeyNum;
}

main.c

#include "stm32f10x.h" 
#include "OLED.h"
#include "servo.h"
#include "motor.h"
#include "key.h"
int16_t Speed;
uint16_t KeyNum;
float Angle;
// PWM控制舵机和电机
// 2023年3月22日13:22:34
int main(void)
{
	OLED_Init();
	Key_Init();
	Servo_Init();
	Motor_Init();
	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
	OLED_ShowString(2, 1, "Speed:");
	
	while(1)
	{
		KeyNum = Get_KeyNum();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Speed+=20;  // 速度+20
			if(Speed > 100) // 大于100反转
			Speed = -100;
		}
		else if(KeyNum == 2)
		{
			Angle += 30;  // 角度+30
			if (Angle > 180)  // 大于180°置零
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);  // 设置舵机角度
		Motor_SetSpeed(Speed);  // 设置电机速度
		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
		OLED_ShowSignedNum(2, 7, Speed, 4);
	}
}