（ROS-5）功能包之间的互相调用

1 同一文件级下

假设同一个工作空间中的pkg_d需要调用pkg_a中的某个消息文件。

jw@G5-5500:~/catkin_ws/src$ ls
CMakeLists.txt  pkg_a  pkg_b  pkg_c  pkg_d

1.1 方法（1）：创建pkg_d时就添加依赖pkg_a

1.1.1 cpp

创建包pkg_d时就添加对pkg_a的依赖：

catkin_create_pkg pkg_d std_msgs roscpp rospy pkg_a

首先对依赖包pkg_a进行单独编译。

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='pkg_a'

如果近期已经单编过pkg_a并且没有对pkg_a进行修改的话，可以省略该步骤。

之后可以在pkg_d中进行源代码编辑，创建cpp文件：

//hello.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "pkg_a/my_message.h"
#include "sstream"

int main(int argc, char **argv)
{
  std::stringstream ss;
  pkg_a::my_message msg;			// 使用了其他包的消息类型
  ros::init(argc, argv, "hello_d");
  ros::NodeHandle h;

  ROS_INFO("Im %s", ros::this_node::getName().c_str());
  
  ss << "A 10";


  ss >> msg.name;
  ss >> msg.num;
  ROS_INFO("I Send [name:%s, num:%d]", msg.name.c_str(), msg.num);

  return 0;
}

C++编程结束后，为了生成可执行文件，还需修改CMakeLists.txt，增加：

add_executable(hello_d src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello_d ${catkin_LIBRARIES})

hello_d即最终生产的c++可执行文件。

最后，回到工作空间下编译整个工作空间：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=''

完成！执行看看：

roscore
# 另外开启终端，执行：
jw@G5-5500:~/catkin_ws$ rosrun pkg_d hello_d 
[ INFO] [1618811910.589905810]: Im /hello_d
[ INFO] [1618811910.590591329]: I Send [name:A, num:10]

1.1.2 python

• 创建pkg_d：

jw@G5-5500:~/catkin_ws$ cd src/
jw@G5-5500:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg pkg_d std_msgs roscpp rospy pkg_a

• 创建scripts目录并编辑hello_d.py文件：

jw@G5-5500:~/catkin_ws/src$ cd pkg_d/
jw@G5-5500:~/catkin_ws/src/pkg_d$ mkdir scripts && cd scripts
jw@G5-5500:~/catkin_ws/src/pkg_d/scripts$ gedit hello_d.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from pkg_a.msg import my_message  # 从pkg_a的msg目录下导入my_message.msg
def talker():

	rospy.init_node('hello_d', anonymous=True)  # 初始化节点信息
	rospy.loginfo("Im %s"%rospy.get_name()) # 等同ROS_INFO
	rate = rospy.Rate(10)
	a = my_message()  # 实例化消息
	while not rospy.is_shutdown():
		a.name = "PY"
		a.num = 100
		rospy.loginfo("I sended :%s %d"%(a.name, a.num)) # 等同ROS_INFO
		rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
	try:
		talker()
	except rospy.ROSInterruptException:
		pass

• 修改hello_d.py的执行权限：

jw@G5-5500:~/catkin_ws/src/pkg_d/scripts$ chmod +x hello_d.py

• 首先对依赖包pkg_a进行单独编译。

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='pkg_a'

如果近期已经单编过pkg_a并且没有对pkg_a进行修改的话，可以省略该步骤。

完成！执行看看：

roscore
# 另外开启终端，执行：
jw@G5-5500:~/catkin_ws/src/pkg_d/scripts$ rosrun pkg_d hello_d.py
[INFO] [1618813192.217028]: Im /hello_d_17147_1618813192082
[INFO] [1618813192.218188]: I sended :PY 100

1.2 方法（2）：手动修改依赖关系

1.2.1 cpp

• 创建pkg_d时没有加入依赖pkg_a

jw@G5-5500:~/catkin_ws$ cd src/
jw@G5-5500:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg pkg_d roscpp

• 在src/目录下创建hello.cpp, 内容与1.1.1一样

jw@G5-5500:~$ roscd pkg_d/src
jw@G5-5500:~/catkin_ws/src/pkg_d/src$ gedit hello.cpp

• 修改CMakeLists.txt文件：找到find_package并添加依赖pkg_a

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  pkg_a
)

• 修改CMakeLists.txt文件：找到include_directories取消注释(删除#)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

catkin_INCLUDE_DIRS一般是指向工作空间目录下的devel/include

• C++编程结束后，为了生成可执行文件，还需修改CMakeLists.txt，增加：

add_executable(hello_d src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello_d ${catkin_LIBRARIES})

• 修改package.xml文件，手动添加依赖：

  <build_depend>pkg_a</build_depend>
  <build_export_depend>pkg_a</build_export_depend>
  <exec_depend>pkg_a</exec_depend>

• 确保依赖包pkg_a单编成功

jw@G5-5500:~/catkin_ws$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='pkg_a'

• 整编

jw@G5-5500:~/catkin_ws$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=''

完成！执行看看：

roscore
# 另外开启终端，执行：
jw@G5-5500:~/catkin_ws$ rosrun pkg_d hello_d 
[ INFO] [1618811910.589905810]: Im /hello_d
[ INFO] [1618811910.590591329]: I Send [name:A, num:10]

1.2.2 python

不需要修改依赖，因为py文件的运行不需要经过编译

步骤与1.1.2一模一样～～