点云生成图像

点云生成图像，考虑了小孔相机的内参和外参。采用project_to_rgbd_image函数实现。

本文介绍了使用Open3D库将点云投影为RGBD图像的方法。通过project_to_rgbd_image函数，利用小孔相机模型的内参和外参矩阵，实现了点云到彩色图像和深度图的转换。实验使用随机生成的10万个点云数据，通过可视化窗口获取相机参数后，成功生成了对应的RGB图像和深度图像，并使用Matplotlib进行可视化展示。

project_to_rgbd_image(self: open3d.t.geometry.PointCloud, width: SupportsInt, height: SupportsInt, intrinsics: open3d.core.Tensor, extrinsics: open3d.core.Tensor = open3d.core.Tensor.eye(4), depth_scale: SupportsFloat = 1000.0, depth_max: SupportsFloat = 3.0) → open3d.t.geometry.RGBDImage
Project a colored point cloud to a RGBD image.

import open3d as o3d
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt


points = np.random.rand(100000, 3)
colors = np.random.rand(100000, 3)
print(points.dt