祝 枫

移植ubuntu14.04根文件系统至BeagleBone开发板探索移植背景我是一个linux小白，然而由于项目需要，一个师兄为机器人的控制定制了一个开发板，基于beaglebone。由于此开发板是为实现机器人控制所需功能而特殊定制的，所以其内核已经确定并预先装好，现在需要将ubuntu14.04根文件系统移植进去，然后在该系统中安装ROS工具包。可能是因为ubuntu对于ROS工具包的支持性能比较

ROS indigo在Ubuntu上的安装教程1 安装1.1 配置ubuntu仓库的属性　　由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu的仓库属性，让其允许获得属性为“main”、“restricted”、“universe”和“multiverse”的源。1.2 设置源地址文件sources.list　　设置源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.r

ROS学习笔记一：安装配置ROS环境在安装完成ROS indigo之后，需要查看环境变量是否设置正确，并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行。1 查看环境变量在ROS的安装过程中，我们执行了如下命令：echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc上述命令就是向当前用户添加ROS的环境变量，确认环境

ROS学习笔记二：探索ROS文件系统ROS针对自己文件的特性，具有一些自己的工具命令，当针对ROS文件进行操作的时候是非常方便的。这些命令和ubuntu系统原有的命令相似但却不同，单独针对ROS文件进行的操作习惯的优化和效率的提升。安装一个学习需要的ros学习包使用如下命令：sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials文件系统概念Packages：RO

ROS学习笔记三：创建ROS软件包catkin软件包的组成一个软件包必须满足如下条件才能被称之为catkin软件包：这个软件包必须包含一个catkin编译文件package.xml(manifests文件)，此文件包含了描述该软件包的重要信息。这个软件包必须包含一个CMakeLists.txt文件，并且采用catkin。在每个文件夹中可能只有一个软件包，这表明没有相互依赖的软件包共享相同的目录

ROS学习笔记四：理解ROS节点本节主要介绍ROS图形概念，讨论ROS命令行工具roscore、rosnode和rosrun。要求要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子：sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorialsROS图形概念概述nodes：一个节点可以通过ROS和其他节点进行通信；messages：当订阅或者发布一个topic

ROS学习笔记五：理解ROS topics本节主要介绍ROS topics并且使用rostopic和rqt_plot命令行工具。例子展示roscore首先运行roscore系列服务，这是使用ROS所必需的基础roscoreturtlesim这里还要用到turtlesim例子，先运行其节点：rosrun turtlesim turtlesim_nodeturtle键盘遥控操作我们可以运行一个例程，然后

主要介绍ROS服务和参数，同时使用命令行工具rosservice和rosparam。ROS serviceservice是节点之间互相通信的另一种方式，services允许节点发送一个请求并接收一个回应。使用rosservicerosservice -hCommands: rosservice args print service arguments rosservice call

本节主要介绍在调试时使用的rqt_console和rqt_logger_level，以及一次性打开多个节点的工具roslaunch。使用rqt_console和rqt_logger_levelrqt_console:主要显示节点的输出信息。rqt_logger_level:用于设置输出信息的重要性等级。 还是利用turtlesim例程，看一下其不同等级的输出。在打开turtlesim之前，首先

本节主要讲述了如何创建和建立ROS msg和srv，同时使用命令行工具rosmsg、rossrv和roscp。msg和srv简介msg：描述ROS messages内容的简单text文件，它们用来生成不同语言的messages源码；srv：一个srv文件描述一个服务，它由两部分组成：一个请求和一个回应。 msg文件存放在一个软件包的msg目录中，而srv文件则存放在srv目录中来。msg文件

本节主要介绍如何用C++编写一个简单的ROS发布与订阅。编写发布节点在之前创建的例子beginner_tutorials软件包中，在其目录下的src目录中，创建talker.cpp文件：#include "ros/ros.h" //ROS中最常用片段的头文件#include "std_msgs/String.h" //由String.msg自动产生的头文件#include <sstream>

这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点。编写服务节点由于在前面的练习中，已经向beginner_tutorials软件包中复制了一个AddTwoInts.srv文件。所以这里直接在src目录中创建add_two_ints_server.cpp文件即可。#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据，然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况。本例子还是以小海龟例程为例。记录数据（创建一个bag文件）首先运行小海龟例程：roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key记录所有的topicsmkdir ~/bagfiles

在使用ROS过程中，roswtf工具可以为我们提供ROS系统是否正常工作的检查作用。 注意：在进行下列操作之前，请确保roscore没有运行。检查ROS是否安装成功roswtf试着检查你的ROS系统并尝试找出其中的问题。roscdroswtfLoaded plugin tf.tfwtfNo package or stack in context=======================