本文是ROS学习笔记的一部分，介绍了如何使用rosbag记录ROS系统中的数据，并进行数据检验与重放。通过实例展示了记录全部或指定topics，使用rosbag info检查文件信息，以及rosbag play重放数据的过程。尽管由于精度限制，重放效果可能不完全一致，但rosbag仍然是ROS系统中重要的数据管理和回放工具。
ROS学习笔记十一：ROS中数据的记录与重放
本节主要介绍如何记录一个正在运行的ROS系统中的数据，然后在一个运行的系统中根据记录文件重新产生和记录时类似的运动情况。本例子还是以小海龟例程为例。
记录数据（创建一个bag文件）
首先运行小海龟例程：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key记录所有的topics
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a记录指定的topics
在运行一个特别复杂的程序时，可能有成百上千个topics，这时记录所有的topics就有些不太现实了。而rosbag record支持记录指定的topics上的数据：
ros record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose其中的-O选项说明输出的bag文件为subset.bag文件，要记录的topics就是后面指定的两个。
检验并重放数据
检验数据
可以利用rosbag info来查看bag文件的信息：
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