ROS学习笔记十：用C++编写一个简单的服务和客户端

最新推荐文章于 2024-04-10 12:20:49 发布

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#C++ #service #client #ROS

本文介绍如何使用C++在ROS中编写一个简单的服务节点和客户端节点，包括服务节点的创建、客户端节点的编写、节点的编译以及如何检验服务和客户端的正确运行。

ROS学习笔记十：用C++编写一个简单的服务和客户端

这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点。

编写服务节点

由于在前面的练习中，已经向beginner_tutorials软件包中复制了一个AddTwoInts.srv文件。所以这里直接在src目录中创建add_two_ints_server.cpp文件即可。

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"   //在devel/include目录中，由AddTwoInts.srv文件自动生成的

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.