moumde的博客

MAVLINK消息在Ardupilot中的接收和发送过程SCHED_TASKupdate_receive()update_send()由于现在网上很多的都是APM旧版本的解释，因此把自己的一些学习所得记录下来。截至写博客日期（2020/10/21），本文APM版本为4.0（针对各种车辆的）。SCHED_TASK关于MAVLINK消息在APM中的初始化过程，在之前的博文里面已经写过了：MAVLINK在Ardupilot中的初始化过程。建议先阅读一下，虽然写得不是很完整，但还是能理一下思路的，后面

QGC添加自定义组件并且发送自定义MAVLINK消息一、添加自定义组件1.1 在飞行界面添加组件1.2 实现组件事件1.3 在MOCK模拟链接中实现验证1.4 验证本文实现版本：QGC：Stable_V4.0;QT:5.12.6。下载和安装方式这边就不再赘述。侵删。一、添加自定义组件1.1 在飞行界面添加组件在QGC开发者文档中说明飞行视图的界面实现在FlightDisplayView.qml文件中在FlightDisplayView.qml文件中添加如下，可以在ToolStrip下

参考资料：Simulating Manual Control using MavrosArduSub S.I.T.LArdupilot SITL Simulator (Software in the Loop)本文简单来说明一下Ardusub在SITL下面配合MAVROS的仿真过程。SITL的相关基础操作和基本命令大伙就自己去看一下官方文档吧。MAVROS的安装这里就不再说了，详情可以看这篇：最新mavros详细安装教程（亲测可行）首先进入到ArduSub路径下cd ardupilot/A

MAVLINK在Ardupilot中的初始化过程前言一、_chan二、init_ardupilot()2.1 SYSID2.2 setup_console()2.3 setup_uarts()2.4 mavlink_delay_cb()本文将以ArduSub为例写一下在APM中MAVLINK是如何实现初始化的，其他车辆类型实现过程是基本一致的，也可当作参考。如有错误请及时告知。前言APM中MAVLINK的传输和控制主要实现在libraries/GCS_MAVLINK以及对应的车辆文件夹

APM源码和MAVLINK解析学习——重读stabilize和altholdstabilize modelinit()run()handle_attitude()MAVLINK消息包姿态信息传输过程之前写的模式都是基于master版本的，这次重读stable版本的Sub-4.0，想着重新把这部分写一下。这次打算把MAVLINK包接收也稍微点一下。写的过程中难免会有错，如果发现错误请务必提出。首先需要提到的一点是，在APM的源码中，具体的车辆类型文件夹如ArduCopter、Ardusub等都是作为