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APM_Sub源码解析学习（三）——车辆类型一、前言二、class AP_HAL::HAL三、class AP_Vehicle四、class Sub4.1 .h4.2 .cpp五、总结一、前言本文就主要来讲一讲APM里面的车辆类型好了，当然是以Sub作为主要对象，不过前面的继承关系和基类基本都是一致的，也可以作为参考。Sub类定义在 Sub.h 文件内部，其向上继承自 AP_Vechile 类，这是所有无人机车辆类型（Copter、Rover…）的父类。同样，AP_Vechile向上也有相应的继承关

发现了一个好东西，国外一个支持水下机器人的开源仿真项目。本来把原文的大致内容翻译完想发到博客上的，但是考虑到IEEE的版权问题还是全删光了，这边就只是简单介绍一下这篇文章及其开源项目。原文链接如下：UUV Simulator: A Gazebo-based package for underwater intervention and multi-robot simulation由于现阶段的机器人开源仿真软件大多仅支持空中或者地面上的机器人系统，而对于水下机器人系统支持较少，因此本文的研究者研发了一套能