机器人系统ROS2录制相机视频工具video_recorder

ROS 2 video_recorder 详细介绍

video_recorder 是 ROS 2 中的一个工具包，用于从 ROS 话题中录制视频并保存为文件。它基于 OpenCV 库，支持多种视频格式和编码器。

一、安装

video_recorder 包含在 image_tools 包中，可以通过以下命令安装：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-image-tools

将 <ros2-distro> 替换为你的 ROS 2 发行版名称，如 humble 或 foxy。

二、基本使用

1. 启动 video_recorder 节点：

   ros2 run image_tools video_recorder --ros-args -p filename:=output_video.mp4 -p topic:=/camera/image_raw
   

   • filename: 输出视频文件名。
   • topic: 要录制的图像话题。

2. 查看录制进度：

   节点启动后，会在终端显示录制帧数和文件大小。

3. 停止录制：

   使用 Ctrl+C 停止节点，视频文件将保存到指定路径。

三、高级功能

1. 设置视频编码器和参数：

   通过 encoding 和 codec 参数指定编码器和格式：

   ros2 run image_tools video_recorder --ros-args -p filename:=output_video.avi -p topic:=/camera/image_raw -p encoding:=bgr8 -p codec:=MJPG
   

2. 设置视频分辨率和帧率：

   使用 width, height, 和 fps 参数调整分辨率和帧率：

   ros2 run image_tools video_recorder --ros-args -p filename:=output_video.mp4 -p topic:=/camera/image_raw -p width:=640 -p height:=480 -p fps:=30
   

3. 录制指定时间段：

   通过 duration 参数设置录制时长（秒）：

   ros2 run image_tools video_recorder --ros-args -p filename:=output_video.mp4 -p topic:=/camera/image_raw -p duration:=60
   

4. 录制到内存：

   使用 buffer_size 参数将视频录制到内存，适用于实时处理：

   ros2 run image_tools video_recorder --ros-args -p filename:=output_video.mp4 -p topic:=/camera/image_raw -p buffer_size:=100
   

5. 与其他工具结合使用：

   video_recorder 可与 rosbag 和 rqt_image_view 等工具结合，实现更复杂的视频录制和处理。

四、注意事项

• 确保图像话题类型为 sensor_msgs/msg/Image。
• 视频文件大小受磁盘空间限制。
• 录制质量受图像话题帧率和分辨率影响。

五、参考文档

• ROS 2 image_tools 文档
• OpenCV 文档