利用Matlab实现嵌入式控制算法验证

1.使用Matlab建立s域模型

对于一般的控制算法或者仿真模型可以使用传递函数描述，在Matlab中可以直接建立传递函数（tf）或者零极点（ZPK）的S域模型。以tf模型建立一阶低通滤波器为例，在Matlab中输入以下指令：

num=[1]; %分子系数
den[2,1]; % 分母系数
sys=tf(num,den) % sys为tf模型结果

建立传递函数模型之后可以测试其阶越响应或者冲击响应来评估系统的性能，性能仿真测试之后可以下一步考虑离散实现。

2.s域模型离散化实现

2.1 手动转换

首先将s域转换到z域，一般使用后向差分或者一般使用梯形法，又叫塔丝汀法。

使用Matlab辅助化简，还是以一阶低通滤波器为例，传递函数如下：
$G(s)=K/(Ts+1)$
在Matlab输入脚本：

syms s z Ts w K T Y U;%符号变量
sys=(K/(T*s+1));
subs(sys,s,2/Ts*(z-1)/(z+1))
simplify(ans)%简化
pretty(ans);