ESP32/STM32利用TB6612驱动直流电机

硬件准备

一块ESP32(任意ESP32都可，本文使用ESP32-WROOM-32)/STM32F103C8T6

一块TB6612电机驱动板

一个直流电机

一块5V电池

方案实现

①ESP32驱动一个直流电机：

接线方案：

TB6612	ESP32
PWMA	32
AIN1	33
AIN2	25
STBY	26
VCC	3.3/5v（逻辑供电）
GND	GND（逻辑供电）
VM	5V（外部供电必须5v）
GND	GND(外部供电GND)
TB6612	直流电机
AO1	直流电机+
AO2	直流电机-

PS：直流电机不分正负极，AO1也可以接直流电机-，AO2也可以接直流电机+（不同接法只是让电机正转或反转）

接线如下所示：

ESP32驱动一个直流电机代码

const int PIN_PWMA = 32;  
const int PIN_AIN1 = 33;
const int PIN_AIN2 = 25;
const int PIN_STBY = 26;

// PWM频率和分辨率设置
const int pwmFrequency = 10000;  // Hz
const int bitResolution = 8;     // pwm值范围: 0~255

unsigned long previousStopTime = 0;
unsigned long previousBlinkTime = 0;
int StopInterval = 3000; // 3秒的时间间隔
bool toggle = false;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // TB6612FNG引脚设置
  pinMode(PIN_STBY, OUTPUT);
  pinMode(PIN_AIN1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_AIN2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_PWMA, OUTPUT);

  // 电机PWM输出设置(通道、频率、位深)
  ledcAttach(PIN_PWMA, pwmFrequency, bitResolution);
}

void loop() {
  unsigned long currentMillis = millis(); // 获取当前时间
  millisBlink(currentMillis); // 调用定时函数

  // 电机A：顺时针旋转
  digitalWrite(PIN_STBY, HIGH);  // 使能STBY
  digitalWrite(PIN_AIN1, HIGH);  // AIN1
  digitalWrite(PIN_AIN2, LOW);   // AIN2
  
  // 根据toggle状态设置PWM值
  if (toggle) {
    ledcWrite(PIN_PWMA, 0); // 关闭PWM
  } else {
    ledcWrite(PIN_PWMA, 80); // 50的PWM值(低速)
  }
}
 
void millisBlink(unsigned long currentTime) { 
  // 检查是否到达时间间隔
  if (currentTime - previousStopTime >= StopInterval) {    
    toggle = !toggle; // 切换状态
    
    previousStopTime = currentTime;  // 重置时间   
  }  
  // 处理millis()溢出情况
  else if (currentTime - previousStopTime <= 0) {   
    previousStopTime = currentTime;
  }
}

实验现象：电机不停地正转

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②STM32驱动两个直流电机：

接线方案：

TB6612	STM32
PWMA	A8
AIN1	B14
AIN2	B15
STBY	5V
VCC	3.3/5v（逻辑供电）
GND	GND（逻辑供电）
VM	5V（外部供电必须5v）
GND	GND(外部供电GND)
TB6612	直流电机
AO1	直流电机+
AO2	直流电机-

PS：同样的，直流电机不分正负极，AO1也可以接直流电机-，AO2也可以接直流电机+（不同接法只是让电机正转或反转）

接线如下所示：

STM32驱动一个直流电机代码：

#include "stm32f10x.h"

void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	//定义结构体
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 CH4的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
 
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
 
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	  
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
 
}

void Motor_Ctrol(int mode)
{
	if(mode==1)
	{
	 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);	 // 高电平
	 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);	 // 低电平}
	}
	 if(mode==0)
	{
	 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);	 // 高电平
	 GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);	 // 低电平}
	 }
 
}

void GPIO1_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            //定义结构体GPIO_InitStructure
	
  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能PB端口时钟  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;	  //PB14 PB15
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;     	//推挽，增大电流输出能力  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //IO口速度
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          //GBIOB初始化  
	
}

 int main(void)
 {	
   SystemInit(); //配置系统时钟为72M   
   //delay_init();    //延时函数初始化
   GPIO1_Init();    //初始化gpio口B pin_14/pin_15
 
   PWM_Init(7199,0);      //初始化pwm输出 72000 000 /7199+1=10000 
	
  while(1)
	{
	 Motor_Ctrol(0);                //moto=1时正转
	 TIM_SetCompare1(TIM1,3000);   //设置TIM1通道1的占空比  3000/7200
	 Motor_Ctrol(1);                //moto=0时反转
	 TIM_SetCompare1(TIM1,4000);   //设置TIM1通道1的占空比  4000/7200
	}
 }
 

实验现象：点击正转三秒，反转4秒，循环往复