开机自动启动ros节点--robot_upstart

mlpx的专栏

于 2018-09-17 17:28:41 发布

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分类专栏： ros 文章标签： ros ros upstart systemd

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/mlpxnn/article/details/82745626

本文介绍了如何使用robot_upstart在ROS Indigo中设置开机自动启动节点。首先安装package，然后执行install命令并指定launch文件和别名。接着，需要在systemd的服务文件中添加环境变量，确保启动时能正确加载工程所需的环境。最后，启动launch，系统将在开机时自动运行指定的ROS节点。

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1.安装package，默认是indigo版本

sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

2.执行install命令

根据自己实际工程souce下

root@RK3399:/mnt# source devel_isolated/setup.bash

安装launch

rosrun robot_upstart install cartographer_turtlebot/launch/kinco_start.launch --job kinco --logdir /root/.ros/log

cartographer_turtlebot是工程包名，kinco_start.launch是需要自动启动的launch，--job指定别名，--logdir指定log保存地址。

rosrun robot_upstart install 命令帮助

root@RK3399:/mnt# rosrun robot_upstart install -h                                                                                  
usage: install [-h] [--job JOB] [--interface ethN] [--user NAME]
               [--setup path/to/setup.bash] [--rosdistro DISTRO]
               [--master http://MASTER:11