40、布料平整与龙门起重机双摆运动规划技术解析

布料平整与龙门起重机双摆运动规划技术解析

在机器人技术和自动化领域，布料平整和龙门起重机搬运双摆负载的运动规划是两个具有挑战性的问题。下面将详细介绍相关的技术和方法。

布料平整模型性能评估

在布料平整任务中，我们使用了视觉到运动技能模型。该模型的性能评估主要从两个方面进行：

1. 抓取和放置点误差评估
   • 训练设置 ：网络训练最多进行1500个周期，学习率设为 (1 × 10^{-7})，权重衰减率设为 (1 × 10^{-4})，批次大小为10。训练损失计算为预测和目标像素坐标之间的均方误差（MSE）。当连续100个周期验证损失没有下降时，训练停止，以防止网络过拟合。
   • 测试结果 ：在200张图像的测试数据集上进行测试，通过计算目标点和预测点之间的欧几里得距离来评估模型的输出误差。平均而言，模型在预测放置点位置时的计算误差为1.73像素，预测抓取点位置时的误差为1.85像素。在256 × 256的图像上，1像素约等于2.4毫米，这分别对应约5.5毫米和5.9毫米的误差。

误差类型	平均误差（像素）	中位数误差（像素）	最大误差（像素）	最小误差（像素）	多数情况误差（像素）	对应毫米误差