30、改进型 Stewart - Gough 平台与 UR10e 机器人的运动学计算及漂移补偿

改进型 Stewart - Gough 平台与 UR10e 机器人的运动学计算及漂移补偿

在机器人技术领域，精确的运动学计算和误差补偿是实现高效、精准操作的关键。本文将深入探讨改进型 Stewart - Gough 平台的直接和逆运动学计算方法，以及 UR10e 协作机器人的热漂移补偿技术。

改进型 Stewart - Gough 平台运动学计算

改进型 Stewart - Gough 平台是一种具有广泛应用前景的机器人平台，其运动学计算对于实现精确控制至关重要。
- 逆运动学计算 ：逆运动学计算相对简单，可通过以下方程计算腿长：
- (G_i(x) = l_i = -b_i + t + Rp_i, i = 1, 2, \ldots, 6)
- (R = \begin{bmatrix}
\cos\beta\cos\gamma & \cos\gamma\sin\alpha\sin\beta - \cos\alpha\sin\gamma & \gamma\sin\alpha\sin\gamma + \cos\alpha\cos\gamma\sin\beta \
\cos\beta\sin\gamma & \cos\alpha\cos\gamma + \sin\alpha\sin\beta\sin\gamma & \cos\alpha\sin\beta\sin\gamma - \cos\gamma\sin\alpha \
-\sin\beta & \cos\beta\sin\alpha & \cos\alpha\cos\beta
\end{bmatri