NMEA-0183报文在飞控中的使用说明

        飞控使用组合导航（INS+GNSS）传感器提供姿态与位置信息。在对传感器数据解析时，我们所需的数据来自不同的报文。一般情况下可按照以下说明提取数据，但对于有些惯导，最好使用其融合后的数据，即在私有报文中的数据。

1.GNSS提供的数据

$GPGGA

        经纬高度、HDOP值、可见星数。

$GPZDA

        UTC时间、本时区偏移。

$GPVTG

        （仅在双天线时）：航迹角、地速。

2.INS提供的数据

        北东天向速度、X/Y/Z轴加速度、航向角/俯仰角/横滚角、X/Y/Z轴角速率。