CAN网络中的路由

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#J1939 #路由

随着汽车电子技术的发展，车上ECU数量迅速增加。为解决ECU数量超过单一路CAN网络承载能力的问题，网关被引入。网关主要承担报文路由和信号路由两大功能，确保不同CAN网络间信息的有效传递。

现在汽车快速发展，车上的ECU数目已经达到几十个，乘用车可能会更多，商用车虽然少些，但是也有二三十个之多，虽然SAE J1939协议中对定了使用屏蔽双绞线最多一路CAN上可以使用30个ECU，但是在实际使用过程中考虑网络负载和报文延时，一路CAN上并不会使用太多的节点，一般一路CAN网络最多也就十个节点ECU，很多整车长一路CAN只放七八个节点，所以一路CAN不能满足ECu数量的要求，因此网关被应用到CAN网络中。

网关的作用主要就是路由，路由具体可以分为两种：报文路由和信号路由。

报文路由：网关对接收到的报文不做任何处理直接转发到指定的CAN网络上。

信号路由：网关需要将报文中的信号解析提取需要转发的信号，然后将需要转发的信号重新打包再次发送到指定网络。

【网关路由测试】——报文路由模式与信号路由模式
测试领域技术分享
12-04 2103
本章节主要介绍报文路由模式和信号路由模式下的测试方法
[项目方案]AUTOSAR跨网络的CAN报文路由的实现
IOT2017的博客
11-07 1747
本篇介绍一种使用Vector提供的Api实现CAN报文的跨网络路由的AUTOSAR方案
CANBridge-300 智能 CAN 总线集线器
sdasczdf的博客
04-28 1250
概述 CANbridge-300 智能 CAN 总线集线器具有 3 路独立 隔离的 can 通道，每路 CAN 接口采用金升阳 CAN 隔离收发模块实现 3000VDC 电气隔离，电源输入防反设计，支 持 DC6.5~36V 输入；具有优秀的 EMC 性能，可靠性测试项目：ESD 接触放电±6KV、浪涌±1KV、脉冲群±2KV，工 业四级，符合 CE-EMC、IEC/EN61000-4-2/4/5 标准。 CANbridge-300 每一路 CAN 通道都具有数据存储转 发至另两路 CAN 通道的功能，
使用CANFD路由实现CAN与CANFD互通
weixin_66730120的博客
09-20 915
随着科技的发展，汽车电子和工业领域中CAN通信需要承载数据量也越来越大，传统CAN通信有了向CANFD通信过渡的倾向。在实现过渡的过程中可能会出现自己设备是CAN通信，客户设备是CANFD通信的情况，或者自己设备是CANFD通信，客户设备是CAN设备的情况，造成现场使用人员测试和设备运行环境的搭建问题，即一条CAN总线上可能有CAN和CANFD两种通信。
3初始化路由表_一篇易懂的CAN 通讯功能实现指南3--WRITE
weixin_27713587的博客
01-13 1145
上篇 menghuyouyou：一篇易懂的CAN 通讯功能实现指南2--READ 中介绍了CAN通讯的读功能，本文将继续采用上篇结构介绍CAN通讯的写功能，在AUTOSAR架构涉及的模块主要有Can Driver, Can Interface, Pdu Router, Com，如下图1所示。图1 CAN通讯的相关模块以下先看两个场景来想象下CAN通讯写功能。场景1：发动机控制需要变速箱的相关信号，...
虹科分享 | CAN中继器/路由器能够在BESS（电池储能系统）中发挥怎样的作用？
工业通讯__HongKe的博客
03-29 499
凭借HK-PCAN-Repeater DR 中继器与HK-PCAN-Router DR 路由器对CAN网络的进行分支、电气隔离、消息转发，实现了整个CAN网络设备连接数量增加以及CAN网络传输距离扩展，提高BESS系统CAN数据传输的质量，保障BESS系统高效可靠的运行。​。
AUTOSAR CAN网络通信中PduR模块详解：I-PDU路由与缓存机制设计及应用
07-25
内容概要：本文详细介绍了AUTOSAR CAN网络通信中的PduR（Protocol Data Unit Router）模块，它是CAN通信架构中的核心组件之一。PduR主要负责I-PDU（交互层协议数据单元）的路由和网关功能，通过静态配置的路由表实现...
毕业论文ad-hoc网络中路由技术的研究.doc
06-18
毕业论文《ad-hoc网络中路由技术的研究》聚焦于ad-hoc网络，即自组织网络中的关键组成部分——路由技术。ad-hoc网络是一种不需要中心基站，允许节点通过自由移动任意形成网络并直接相互通信的网络结构。这些网络在...
嵌入式Linux平台CAN路由测试程序
07-17
4. **CAN路由**：在测试程序中，“路由”可能是指CAN网络中数据帧的转发和管理。这可能涉及到设置过滤规则，以便只接收和处理特定ID的CAN消息，或者将某些消息转发到特定的接口或设备。 5. **Linux内核模块**：如果...
通信与网络中的CAN与以太网数据交换的研究与分析
12-10
【CAN总线与以太网数据交换】 CAN（Controller Area Network）总线是一种高效能的串行通信网络，广泛应用于汽车、工业自动化、...这样的设计使得CAN网络设备可以更便捷地融入以太网环境，为远程监控和控制提供了可能。
CAN总线（一）
weixin_74923758的博客
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遥控帧无数据段，RTR为隐性电平1，其他部分与数据帧相同。
智能三路CAN总线路由器集线器中继助力灵活组网
njlike2022的博客
04-15 731
来可电子智能CAN隔离中继器集线器具有3路CAN总线通道，每一路CAN通道都具有数据存储转发至另两路CAN通道的功能，同时每一路CAN通道具有强大的ID过滤功能，从而降低总线负荷。 1)每一路CAN通道都具有数据存储转发至另两路CAN通道的功能; 2)每一路CAN通道可独立设置波特率，三路CAN通道波特率可不同; 3) 实现CAN网络拓展,达到星形组网、增加节点数目和延长通讯距离等作用; 4)每一路CAN通道独立隔离，具有强大的抗干扰能力，从而避免"干扰"影响到整个CAN网络;5)强大的ID过滤功能，可以有
CAN报文收发流程
erroror的专栏
11-07 2578
AUTOSAR框架内的CAN报文收发流程通过模块化、标准化的设计，确保了通信的可靠性和一致性。通过层层调用，数据从应用层传输到硬件，并在接收时从硬件传回到应用层。整个流程涉及多个AUTOSAR标准模块，如CanIf、CanDrv、PduR和Com，这些模块相互协作，共同完成了CAN报文的发送和接收。了解并正确实现AUTOSAR CAN报文的收发流程，对于构建稳定可靠的汽车电子系统至关重要。如果你有更多具体问题或需要进一步的技术支持，请随时告诉我！
CAN网络基本结构
似霰的博客
07-01 763
CAN网络基本结构
CAN转WIFI
zr526855447的博客
02-23 2512
户可根据具体需求自行选择接线方式，可接入双电源进行冗余供电。点击串口及网络协议设置，只需要关注最下方的网络参数设置项，在这里可。上图左侧显示了一部分网络参数，只能查看不能设置，需要设置可以到。模式下，网关就像一个无线路由器，等待智能手机或其它网关。点击获取设备参数按钮，等待几秒钟，会有“获取参数成功。之后根据选择的模式进入相应的页面进行配置。联，若无线路由器配置正确，也可实现远程访问。模式，笔记本、智能手机、平板电脑等接入。时，端口既是自身端口也是目标端口。端口号，该端口号要在下一节使用。
车载通信——CAN收发器与CAN控制器
weixin_64064747的博客
11-28 5743
车载通信——CAN收发器与CAN控制器
Autosar CAN报文的接收和发送
weixin_45798899的博客
12-27 4208
CANIF接收到LPDU后，继续解析CAN帧，根据其标识符和数据长度等，组装成一个IPDU，通知PDUR。CAN硬件层上接收到总线上的CAN报文后，硬件层会打包为LPDU驱动通知CANIF。PDUR肩负着路由的作用，根据CAN帧的标识符，如果是应用报文，就路由到COM。以上是CAN报文从CAN传递到COM的过程，后续信号的处理需要结合Development处理。接收路径：CAN--->CANIF--->PDUR--->COM。接收路径：COM---PDUR---CANIF---CAN。
如何实现CAN/LIN通信路由测试？
怿星科技的博客
11-04 5645
目前车载网络通信越来越复杂，通信总线、协议多种多样，网关作为信息交互的载体，主要通过报文路由转发、报文过滤、信号重组等方式实现不同网段、不同协议间的信息交互；在复杂的车载网络中，网关通信路由转发功能具有非常重要的作用，通信路由功能的可靠性进行验证尤为重要。
如何实现CAN-SOME/IP通信路由测试
怿星科技的博客
07-14 2550
首先要了解基于SOME/IP协议的路由设计原则，如果功能实现在Ethernet节点，则Ethernet节点为server，网关为client，如果功能实现在CAN节点，则网关为server，Ethernet节点为client，由网关实现Ethernet节点与CAN节点之间的路由。包括两种路由方式：报文路由和信号路由。SOME/IP-->CAN路由的测试原理与上面相似，调用dll文件中的函数，实现模拟服务端的行为，信号路由的测试通过导入SOME/IP和CAN数据库文件，可以实现自动化测试。
can报文路由功能
最新发布
11-18
<think> 首先，用户的问题是关于“CAN报文路由功能”的介绍。我需要基于提供的引用内容来回答这个问题。引用来自几个不同的来源，包括路由功能的基本原理、项目方案、车载网关测试和CAN的基本介绍。 关键引用总结： - 引用[1]：在CAN网络中，路由功能是将报文从一个网络转发到另一个网络。使用CAPL可以测试这个功能。 - 引用[2]：在AUTOSAR中，CAN报文路由通过Appl_GenericPreCopy函数和动态ID功能实现。 - 引用[3]：涉及CAN诊断路由，说明ECU通过网络交互，遵循协议如ISO14229和ISO15765。 - 引用[4]：CAN的基本介绍，解释它是一个控制局域网络，广泛应用于汽车电子等领域。 用户的问题是“CAN报文路由功能的相关信息”，所以我需要结构化地回答，介绍路由功能的概念、原理、实现方法、应用场景等。 系统级指令： - 所有行内数学表达式使用 $...$ 格式。 - 独立公式使用 $$...$$ 格式并单独成段。 - LaTeX语法正确。 - 使用中文回答。 - 生成相关问题。 - 回答中引用的段落末尾自然地添加引用标识，例如：[^1] - 回答结构清晰，帮助用户逐步解决问题，保证真实可靠。 用户可见层要求：回答结构清晰，逐步解决问题。 回答结构： 1. **介绍CAN报文路由功能**：从引用中提取核心定义。 - 路由功能是将报文从一个网络转发到另一个网络[^1]。 - 在汽车网络中，网关设备负责路由CAN报文[^3]。 2. **基本原理**：解释路由功能如何工作。 - 引用[1]提到基本原理[^1]。 - 引用[2]提到使用AUTOSAR工具实现动态路由[^2]。 3. **实现方法**：简述如何实现路由功能。 - 使用CAPL脚本测试路由[^1]。 - 在AUTOSAR中，通过Appl_GenericPreCopy函数和CanIfTxPdu配置[^2]。 4. **应用场景**：描述路由功能的用途。 - 在汽车中，用于诊断和软件升级，遵循ISO14229和ISO15765协议[^3]。 - CAN广泛应用于汽车、工业自动化等[^4]。 5. **相关问题**：根据内容生成相关问题。 确保引用标识： - 在回答中，当引用某个段落时，在末尾添加[^n]。 由于引用是给定的，我需要自然融入。引用编号是[^1], [^2], [^3], [^4]。 数学表达式：问题似乎不涉及数学，但如果有任何公式，确保使用正确格式。例如，如果有方程式，用独立公式块。但这里可能不需要。 最终输出： - 回答用户问题。 - 在结尾添加“§§相关问题§§”部分，列出生成的问题。 生成相关问题： 基于回答内容，生成2-3个相关问题。例如： 1. 如何测试CAN报文路由功能？ 2. AUTOSAR中实现CAN路由的具体步骤是什么？ 3. CAN路由在诊断中的应用有哪些？ 完整回答： - 用中文。 - 结构清晰：介绍、原理、实现、应用、总结。 - 添加引用标识。 </think> ### CAN报文路由功能介绍 CAN报文路由功能是现代汽车和工业网络中的关键技术，主要用于在不同CAN网络（如不同的CAN通道或总线）之间转发报文，确保数据能在异构网络中高效传输。下面我将逐步介绍其核心概念、原理、实现方法和应用场景。 #### 1. **基本概念** - **定义**：路由功能是指将报文从一个CAN网络（或通道）转发到另一个网络（或通道）的过程。例如，在汽车网关中，报文可能从发动机控制单元（ECU）所在的CAN总线路由到车身控制模块的总线[^1]。 - **目的**：解决多网络互联问题。在车辆中，多个CAN网络可能独立运行（如动力系统、娱乐系统），路由功能允许它们共享数据，提高系统集成度和实时性[^3][^4]。 - **核心挑战**：确保报文不丢失、不重复，且符合协议（如ISO 15765），同时处理网络间的差异（如波特率、帧格式）[^3]。 #### 2. **工作原理** 路由功能基于网关设备（如车载网关）实现，其原理包括： - **报文过滤与转发**：网关接收源网络报文，根据预定义规则（如ID过滤）决定是否转发到目标网络。例如，诊断报文（遵循ISO 14229）可能需要路由到特定ECU[^1][^3]。 - **动态路由**：在AUTOSAR架构中，可使用动态ID功能（通过`CanIfTxPdu`配置项）和`Appl_GenericPreCopy`函数实现报文ID的实时映射和转发，以适应不同网络需求[^2]。 - **协议转换**：如果涉及不同网络类型（如CAN到LIN），路由可能包括协议转换。但CAN-CAN路由通常只处理ID和帧调整[^3]。 数学上，路由决策可建模为一个条件函数： $$ \text{forward} = \begin{cases} 1 & \text{if } \text{ID} \in \text{filter\_set} \\ 0 & \text{otherwise} \end{cases} $$ 其中，$\text{filter\_set}$ 是目标网络允许的ID集合[^1]。 #### 3. **实现方法** 实现路由功能通常依赖于软件工具和标准框架： - **测试与开发**：使用CAPL（CAN Access Programming Language）脚本模拟路由过程。例如，CAPL代码可验证报文是否能跨网络传输[^1]： ```c on message CAN1.* // 监听CAN1网络报文 { if (this.id == 0x100) { // 过滤特定ID message CAN2::Msg msg; // 转发到CAN2网络 msg.id = 0x200; // 动态ID映射 msg.dlc = this.dlc; output(msg); } } ``` - **AUTOSAR实现**：在汽车电子中，通过Vector Davinci工具配置`Appl_GenericPreCopy`函数，结合`CanIfTxPdu`动态设置报文ID，实现跨网络路由[^2]。 - **关键配置**： - **ID映射表**：定义源ID和目标ID对应关系。 - **时序控制**：添加延迟（如$t_{\text{delay}} \leq 10\text{ms}$）确保实时性[^3]。 #### 4. **应用场景** - **汽车诊断与升级**：遵循ISO 14229和ISO 15765协议，路由诊断报文（如故障码读取）到指定ECU，支持远程软件更新[^3]。 - **多网络集成**：在整车中，连接动力CAN、车身CAN等子网，实现数据共享（如车速信号路由到仪表盘）[^4]。 - **工业领域**：用于自动化控制系统，将CAN报文路由到不同设备网络，提升可靠性和扩展性[^4]。 总之，CAN报文路由功能是网络互联的核心，通过智能转发机制优化数据传输。在汽车电子中，它是网关设备的关键能力，直接影响系统性能和安全[^1][^3]。
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