[项目方案]AUTOSAR跨网络的CAN报文路由的实现

已于 2023-12-22 13:26:42 修改
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分类专栏： AUTOSAR软件开发实例 文章标签： AUTOSAR CAN报文路由
于 2023-11-07 10:53:02 首次发布
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本文详细介绍了如何在AUTOSAR环境中实现CAN报文的跨网络路由功能，通过配置Appl_GenericPrecopy、CanHardwareObject、CanIfTxPdu，以及实现MsgRouting_RxHandler，利用Vector Davinci工具和AUTOSAR动态ID功能，成功地实现在不同CAN网络间的报文传输。

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文章目录

综述

在实际的项目开发过程中，特别是域控项目上，由于域控作为中央控制器的角色，因此很多信息都汇聚到域控制器。有些客户会提出一种非常规的要求，即：要求在域控上实现多个CAN网络之间的CAN报文实现跨网络的"路由"功能。对CAN通信有基本常识的同学都知道，要实现两个CAN节点之间的通信，两个CAN节点在同一个CAN网络上。域控制器一般具有多路CAN，每个CAN通道就是一个CAN网络，是独立存在的。
本篇我们介绍一个借助于域控制器的中央角色，实现CAN报文在不同CAN网络上跨网络路由的方案。

配置使能 Appl_GenericPrecopy

在Davinci工程中确保配置上使能该调用
在这里插入图片描述

在不同CAN网络上配置TxPDU

CanHarwareObject 配置

在需要路由的网络上配置用于路由报文发送的CanHardwareObject，如下图所示：

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PDUR通信接口路由：实现PDU传输和可变长DLC的AutoSAR方案
IlagCompile的博客
09-21 336
PDUR通信接口路由负责将应用程序中的PDU数据进行路由和转发，以实现不同模块之间的通信。以上示例演示了一个"PDUR通信接口路由：实现PDU传输和可变长DLC的AutoSAR方案" 的标题下，我们将介绍PDUR通信接口路由的工作原理，并提供相应的源代码示例。路由查找：接收到PDU后，PDUR通信接口路由根据预定义的路由表进行路由查找，以确定目标模块或模块集合。路由查找：接收到PDU后，PDUR通信接口路由根据预定义的路由表，查找目标模块或模块集合。接收PDU：PDUR通信接口路由从应用层接收PDU数据。
AUTOSAR知识点：PDUR（PDU Router）基础知识
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09-23 941
通过定义路由表和实现相应的路由和缓冲逻辑，PDUR能够确保PDU在不同ECU之间的可靠传输。在上述示例中，我们定义了一个简单的PDUR路由表，其中列出了源ECU和目标ECU之间的映射关系。当收到来自源ECU的PDU时，PDUR模块会根据路由表查找目标ECU，并将PDU传输到相应的目标ECU。PDUR的主要功能是将接收到的PDU从一个ECU路由到另一个ECU，并确保数据的正确传输。需要注意的是，上述示例是一个简化的实现，实际的PDUR模块可能包含更复杂的功能和逻辑。
【AUTOSAR 基础软件】PduR模块详解（通信路由）
最新发布
十六宿舍的博客
10-08 3838
文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中PduR模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解PduR这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。
CAN网络中的路由
meteorite91的专栏
04-19 9075
现在汽车快速发展，车上的ECU数目已经达到几十个，乘用车可能会更多，商用车虽然少些，但是也有二三十个之多，虽然SAE J1939协议中对定了使用屏蔽双绞线最多一路CAN上可以使用30个ECU，但是在实际使用过程中考虑网络负载和报文延时，一路CAN上并不会使用太多的节点，一般一路CAN网络最多也就十个节点ECU，很多整车长一路CAN只放七八个节点，所以一路CAN不能满足ECu数量的要求，因此网关被应
Autosar CAN报文的接收和发送
weixin_45798899的博客
12-27 3184
CANIF接收到LPDU后，继续解析CAN帧，根据其标识符和数据长度等，组装成一个IPDU，通知PDUR。CAN硬件层上接收到总线上的CAN报文后，硬件层会打包为LPDU驱动通知CANIF。PDUR肩负着路由的作用，根据CAN帧的标识符，如果是应用报文，就路由到COM。以上是CAN报文从CAN传递到COM的过程，后续信号的处理需要结合Development处理。接收路径：CAN--->CANIF--->PDUR--->COM。接收路径：COM---PDUR---CANIF---CAN。
AUTOSAR通信篇-CAN网络通信（三：PduR）
IOT2017的博客
06-05 4722
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【AUTOSAR实战】：CAN发送邮箱忙导致报文发送丢帧的问题调试
weixin_46481662的博客
09-11 2438
本文档主要讨论了CAN总线通信中可能出现的TC377传输错误的分析和解决方案。文章提供了如何通过检查CAN传输和接收过程、识别传输缓冲区的类型和状态以及选择适当的内存保护功能来检测和解决此类错误的见解。经过多次尝试和分析，得出的结论是，修改CANIF缓冲的尺寸并重新分配报文给各个buffer并不能解决问题。此外，发送中断被抢占可能导致报文无法发送，最终也将此因素排除。本文档还提到了一些可能导致发送流程调度出现问题的因素，例如CANIF中报文引用Buffer不合理。
AUTOSAR CAN通信介绍
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在AUTOSAR的分层和模块化架构中，使用PduR(ProtocalDataUnitRouter)将总线或者网络数据进行抽象，使得上层应用不用关心信号的来源。本文从PduR下层的CANInterface、CANDriver和CANTransceiverDriver模块介绍CAN总线在AUTOSAR架构中的工作机制以及信号的收发等功能。PduR以及COM等上层模块的介绍可以参考公众号内发布的历史文章。CanDriver(CanDrv)执行CAN控制器硬件访问，并向上层提供与硬件无关的API。......
【AUTOSAR-CP-CAN-0】简介、问题讨论与答疑汇总
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这篇文章收集所有读者老爷提出的关于 AUTOSAR-CP-CAN 协议栈的相关问题，并在这里给出相应解释，供读者老爷参考、查阅、讨论。欢迎各位读者老爷通过评论区或者私信提出问题。
PDUR通信接口路由及PDU传输方式和可变长DLC I-PDU AutoSAR
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08-14 411
本文将详细介绍PDUR通信接口路由以及PDU传输方式和可变长DLC I-PDU AutoSAR的相关概念和应用。在现代汽车中，通信接口路由的关键任务是将不同控制单元之间的数据进行正确、高效地传输。它使用了可变长度的Data Length Code（DLC）字段来表示数据的长度，并将数据和长度信息打包成一个PDU进行传输。在汽车领域，特别是在AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）标准中，采用了不同的PDU传输方式以满足不同的需求。
AUTOSAR_SWS_PDURouter.pdf
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AUTOSAR4.2.2协议中关于PduR的规范文档。 AUTOSAR是由全球汽车制造商、部件供应商及其他电子、半导体和软件系统公司联合建立，各成员保持开发合作伙伴关系。自2003年起，各伙伴公司携手合作，致力于为汽车工业开发一个开放的、标准化的软件架构。
Autosar-PNC局域网络管理
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07-24 5369
在某些应用场景下希望关闭其他ECU，仅保留必要设备仍在工作状态，以降低蓄电池电量消耗。我们一般将这些在某种条件下需要保持同样工作状态，且连接在同一总线（或由网关连接）的ECU称之为一组PNC，也即partial network cluster，进行网络管理。
PDUR通信接口路由02- Pdu传输方式和可变长DLC I-PDU
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如果 TP 段 （N-PDU） 上的 源网络和目标网络相同，可以使用接口层网关路由 TP （“低级”路由）的 I-PDU【If the TP segments (N-PDUs) on the source and the destination network are identical, it is possible to route TP I-PDUs using the interface layer gateway (“low-level” routing). 】。可以配置每个队列为目的地独立。
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Autosar架构下基础软件层涉及到的通信服务类主要模块——COM模块
Autosar - 【6 AUTOSAR中的I-PDU】
hammershr2012的博客
07-28 2078
PDU是Protocol Data Unit的缩写，而我们又知道，协议有很多种，不同的功能簇，分层的每一层都可能有一种协议的定义，因此PDU是一个相对广泛的概念。例如Com模块中组合了signal的PDU，CanIf模块中为使用CAN通信而创建的PDU等等。基于分层的不同，在AUTOSAR中一般将PDU分为三类：I-PDU, N-PDU, L-PDU。I，N，L分为代表交互层，网络层，数据链路层。
【AUTOSAR】 项目和代码详解（四）----AUTOSAR COM
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04-27 4254
在AUTOSAR分层架构中，AUTOSAR COM模块位于RTE和PDUR之间，提供面向信号的数据接口的RTE包装AUTOSAR信号I-PDUs拆包的传输收到I-PDUs和提供收到收到I-PDUs信号。
如何实现CAN-SOME/IP通信路由测试
怿星科技的博客
07-14 2297
首先要了解基于SOME/IP协议的路由设计原则，如果功能实现在Ethernet节点，则Ethernet节点为server，网关为client，如果功能实现在CAN节点，则网关为server，Ethernet节点为client，由网关实现Ethernet节点与CAN节点之间的路由。包括两种路由方式：报文路由和信号路由。SOME/IP-->CAN路由的测试原理与上面相似，调用dll文件中的函数，实现模拟服务端的行为，信号路由的测试通过导入SOME/IP和CAN数据库文件，可以实现自动化测试。
【AUTOSAR 基础软件】COM模块详解（通信）
十六宿舍的博客
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文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中COM模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解COM这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。
PDUR通信接口路由与传输协议的底层路由和周期转换 AutoSAR
带你成为别人眼中的大佬！
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在AutoSAR中，PDUR（PDU Router）通过提供通信接口路由和传输协议的底层路由和周期转换，实现了高效的数据交换。通过合理设置路由表和周期表，可以实现不同ECU之间数据的准确传输和时序控制，为智能汽车系统的稳定性和可靠性提供保障。在传输协议的底层，PDUR还需要实现路由和周期转换功能，以确保数据能够按照要求的周期传输。接收源ECU和PDU作为参数，通过查找表找到对应的目标ECU和传输周期，并使用循环和延时函数来实现按照要求的周期发送PDU到目标ECU。定义了不同PDU源、目标和传输周期的配置。
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在 AUTOSAR 中，可以使用 PDU Router 模块来实现从 CAN 总线中读取报文并将其路由到相应的应用层模块中。在 PDU Router 模块中，需要配置 COM Signal 对象与 CAN PDU Routing 对象之间的映射关系。具体的步骤如下： ...
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