Firefly 配置说明

下图一一个典型的config.json的配置:
333.png
配置中主要包括四个部分,master,servers,db,memcached。master用来定义master的端口,servers用来定义各个服务器中的配置,以及服务进程的扩展。db定义了数据库的连接配置信息,memcached配置memcached服务的连接配置信息。

master配置
rootport  master服务的管理端口;
webport        master服务的对外http端口,通过web接口实现对各个服务进程的管理。

servers配置
server下面配置的没一个key的名称就是定义的新的服务进程的名称。通过添加新的项来扩充服务进程。每个服务进程的配置规则如下:
netport[可选]提供客户端进行tcp连接的端口,用户与客户端的通信。
rootport[可选]提供其他服务进程连接的端口,这样实现进程间的RPC调用
remoteport[可选]指定要连接到哪些服务进程的信息的列表,其中包括rootname要连接到的服务进程的名称,rootport要连接到的服务进程的端口。
name[可选]服务进程的名称
app[可选]指定该进程的入口模块名称
log[可选]指定该进程的日志文件存放信息
db[可选]是否需要数据库服务
mem[可选]是否需要memcached缓存服务
cpu[可选]进程绑定到指定cpu核心运行,减少cpu切换的性能消耗

db配置[可选]
  host        数据库服务地址
user        数据库用户名
passwd        数据库密码
port        数据库连接端口
db        数据库库名称
charset        数据库连接客户端编码

memcached配置[可选]
urls        memcache连接配置
hostname        memcached缓存分配命名。


Firefly团队:我们或有不足,但我们不停努力!

### Firefly 3568与ROS2集成指南 #### 关于Firefly 3568硬件平台概述 Firefly 3568是一款基于NVIDIA Jetson Xavier NX模块设计的强大边缘计算设备,适用于机器人、人工智能以及机器视觉等领域。该平台具备出色的性能功耗比,在嵌入式开发领域广受好评[^1]。 #### ROS2环境搭建流程 为了使Firefly 3568能够顺利运行ROS2应用程序,需先完成基础操作系统安装并更新至最新版本。之后通过Apt包管理器获取官方发布的二进制文件来部署ROS2框架。具体命令如下所示: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install ros-foxy-desktop source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 上述操作完成后即可初始化rosdep工具以便后续依赖项解析工作正常开展[^2]。 #### 配置网络参数实现多机通信功能 考虑到实际应用场景中可能涉及到跨节点间的数据交换需求,因此建议按照以下方式调整主机名及静态IP地址设置以确保稳定可靠的连接质量: 编辑`/etc/hosts`文件加入当前设备名称映射记录;修改网卡配置脚本指定固定IPv4数值范围内的有效值作为本地接口出口地址[^3]。 #### 示例程序展示基本控制逻辑 下面给出一段简单的Python代码片段用于验证整个系统的可用性和响应速度特性。此案例实现了订阅者模式下的激光雷达数据接收处理过程,并将其可视化呈现出来供开发者调试参考之用。 ```python import rclpy from sensor_msgs.msg import LaserScan from matplotlib import pyplot as plt def scan_callback(msg): ranges = msg.ranges angles = [(i * msg.angle_increment) for i in range(len(ranges))] ax.clear() ax.polar(angles, ranges) fig.canvas.draw_idle() if __name__ == '__main__': rclpy.init() node = rclpy.create_node('lidar_visualizer') sub = node.create_subscription(LaserScan, '/scan', scan_callback) fig = plt.figure(figsize=(7, 7)) ax = fig.add_subplot(projection='polar') try: while True: plt.pause(.01) rclpy.spin_once(node) except KeyboardInterrupt: pass finally: node.destroy_node() rclpy.shutdown() ``` #### 硬件兼容性说明 对于大多数常见的传感器组件而言,只要遵循标准协议规范(如UART/IIC/SPI等),通常都能良好适配Firefly 3568板载资源接口。特别是针对摄像头模组的选择上,推荐优先考虑MIPI CSI-2类型的工业级产品线,因为这类方案不仅传输效率高而且抗干扰能力强,非常适合户外复杂环境下作业使用[^4]。
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