关于librviz改编界面的问题

写在前面：仅作为博主自我提示

参考博主https://blog.youkuaiyun.com/u014610460/article/details/81588105的文章，虽然博客上没有详细的解说，好在附上了代码地址：https://github.com/WelinLee/ROS_QT_GUI。

说实话，我没有成功地做出和上面博主完全一样的界面。我用的Qt5.9.1 creator,在qt上创建工作空间，然后用命令catkin_create_qt_pkg 创建了一个带界面的功能包，然后再在功能包上添加界面widget，（说起来好像很复杂，其实就像博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_30460905/article/details/79210300一样），主要记得修改CMakelist.txt和package 文件。

参考librviz的官方教程和上面提及的ROS_QT_GUI，仅做稍许更改，

如果出现界面，但是界面没有任何显示（黑乎乎的一块，不要慌张），因为这个界面程序是以TOPIC为信号的，所以需要启动机器人的相应信号。当地图显示程序接收到“/map”的信号时，就有输出了。