mac 下的 homebrew

本文介绍如何在MacOS系统上安装并使用Homebrew包管理器,包括卸载MacPort、安装Homebrew、安装软件及更新等内容。

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如果安装了macport 就不能安装homebrew ,必须先卸载macport

$ sudo port -f uninstall installed$ sudo rm -rf \/opt/local \/Applications/DarwinPorts \/Applications/MacPorts \/Library/LaunchDaemons/org.macports.* \/Library/Receipts/DarwinPorts*.pkg \/Library/Receipts/MacPorts*.pkg \/Library/StartupItems/DarwinPortsStartup \/Library/Tcl/darwinports1.0 \/Library/Tcl/macports1.0 \~/.macports

安装:

首先,Homebrew 的原则是“No sudo”,也就是说,既然 Mac OS X (client 版本) 绝大部分情况下都是归你这个有管理员权限的用户,为什么在自己的 /usr/local 下安装程序还需要 sudo 呢?所以,首先:
sudo chown -R `whoami` /usr/local
然后可以正式开始安装,我推荐的安装方式是先用 git-osx-installer 装上 git,然后用 git 安装:
cd /usr/local
git init
git remote add origin git://github.com/mxcl/homebrew.git
git pull origin master
这么做的实际作用是把你的 /usr/local 目录变成了一个本地 git 仓库,只不过这个仓库只跟踪跟 Homebrew 相关的更新,并不影响任何其他软件的安装。
这样安装会在 /usr/local 下创建 Library 这个目录,然后在 /usr/local/bin 中加入 brew 这个 ruby 脚本。

使用:
安装完毕,下面就可以试试了:
brew search
这个命令用来搜索所有可以通过 homebrew 安装的软件,不带任何参数的时候就是列出所有的。可以看到数量已经不少了。
下面就是选择安装,比如我想安装 unrar:
$ brew search rar
gnu-scientific-library     unrar
$ brew install unrar
Warning: It appears you have Macports or Fink installed
Although, unlikely, this can break builds or cause obscure runtime issues.
If you experience problems try uninstalling these tools.
/usr/local/Library/Formula/unrar.rb:3: warning: already initialized constant ALL_CPP
==> Downloading http://www.rarlab.com/rar/unrarsrc-3.9.4.tar.gz
######################################################################## 100.0%
==> g++ -O4 -march=core2 -mmmx -msse3 -w -pipe -D_FILE_OFFSET_BITS=64 -D_LARGEFILE_SOURCE all.cpp -o unrar
/usr/local/Cellar/unrar/3.9.4: 3 files, 320K, built in 13 seconds
可以看到,unrar 被安装到了 /usr/local/Cellar/unrar/3.9.4 这个目录下,但这样我们访问起来显然很不方便,所以 Homebrew 会在 /usr/local/bin 下面创建到 unrar 程序的符号链接,如果安装的是库之类的,也会对应在 /usr/local/lib 这样的目录下创建符号链接。所以这是一套类似 GoboLinux 的软件管理方式。
安装后就可以用 list 命令列出:
$ brew list
pkg-config  unrar

更新:
如果用了一段时间,需要更新同步上游的 Formula,可以简单地:
$ brew update
From git://github.com/mxcl/homebrew
 * branch            master     -> FETCH_HEAD
Updated Homebrew from 60600885 to 60600885.
No formulae were updated.
Homebrew 会通过 git 完成同步。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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