ROS02-基础知识-原理

最新推荐文章于 2025-07-17 14:32:13 发布
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博客主要围绕原理知识展开，但未给出具体原理相关内容。

原理知识

【ROS2原理1】编译和构造
gongdiwudu的专栏
08-05 7906
系统Ros1到Ros2是一个迭代过程，ROS2做为全新得技术非常值得学习和领悟，本文介绍了统一这些构建工具以及扩展应用领域的步骤，和设计原则。
ROS通信原理介绍
热门推荐
aitazhixin的专栏
10-12 1万+
本文主要是在clearpathrobotics官网中介绍ROS的进程（或者任务）间通信的机制，介绍了ROS中各节点或者任务、进程间通过注册Topic和Services的方式实现通信，各节点都可以publish和subscribe一个Topic，publish用于声明一个数据传输通道，subscribe用于申请使用通道或者从通道中获取数据。
机器人ROS原理和引用
03-22
涉及机器人ROS系统的原理和应用，特别适合新手快速入门学习
3.ROS工作原理及通信机制
m0_62236205的博客
09-15 1248
1. 智能机器人工作流程 2. 基于ROS的实现方式 3. ROS通信层术语 Resource：构成计算图的一切东西都可以称为资源，比如：node，topic，service，parameter等 为了方便使用这些资源，需要对这些资源进行命名，而且要求在系统中具有唯一性 Namepace：为了避免名字冲突，ROS提出了一种策略：给同一个模块的资源名字加上一个“前缀”，这个前缀就叫做名字空间（Namespace） Node：是一个数据处理或者执行动作的进程，是计算图中的
大三小学期进阶课程第二十七课：ROS原理4
君陌的博客
08-01 1797
第27课、ROS原理4 ROS Services (1)ROS提供了三种节点之间通信的方式： ①第一种是大家最常用的基于消息的订阅发布模型， ②第二种就是ROS Service， ③第三种Param，它借鉴了Service的思想。Service在自动驾驶系统里面使用的比较广泛，与基于消息发布订阅模型类似， Service有一个service name，同时Service底层是一个SRV描述文件，它和MSG描述文件比较类似，不同是SRV描述文件定义了两种消息：请求信息的消息格式和响应格式。请求是Clien
【ROS】ROS工作过程及通信原理
lemonxiaoxiao的博客
03-22 2351
转载：https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12560210.html PS：这是迄今看到的关于ROS通信原理讲解的最通俗易懂的博客，强烈推荐～ ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成。 1. 话题（.
ROS系列之Nodelet---基础知识
zhaodeming000的博客
02-12 5898
nodelet参考API 为什么需要Nodelet ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息，每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册，然后节点之间就可以直接进行信息传递。ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的。 XML-RPC协议是XML Remote Pr
ROS基础篇（二）-- 基础知识
CarpeDiem
03-06 2689
最近要用到ROS做项目，就简单总结了一下ROS的基础知识，从了解什么是ROS，以及学习ROS需要的知识储备，接着介绍了ROS的文件系统，最后引入ROS里常用的核心概念，并在参考里面给了进一步学习ROS的途径。
精选资源
stm32f103rc_rosserial-master.zip_ROS_ROS stm32_ros-stm32_ros_stm
09-23
- Ubuntu和ROS的基础知识，包括安装、ROS消息、话题和服务的概念 - roserial的工作原理和使用方法 - 串行通信协议，如UART - Python编程，用于编写ROS节点和串口服务器 - 嵌入式系统的调试技巧，包括串口通信的调试 ...
Introduction to ROS Publisher-Subscriber Nodes
05-06
这些知识点对于希望深入学习ROS，尤其是希望从事机器人编程和系统集成的开发者而言，是非常重要和实用的基础知识。通过掌握这些概念和技能，开发者将能够构建复杂的机器人应用程序，并进行有效的信息交互和任务协调...
rosbridge-0.0.2.zip
10-15
此外，了解JSON-RPC协议的原理和使用也很关键，因为这是ROSbridge与客户端通信的基础。 在实际开发过程中，你可能需要创建一个ROS节点来处理支付事件，这个节点会监听Stripe的Webhook事件，并通过ROSbridge将这些...
大三小学期进阶课程第二十四课：ROS原理1
君陌的博客
07-26 2113
第24课、ROS原理1 ROS的不足 (1)大数据传输性能瓶颈：实验性项目里面采用的Topic是Message，数据量是比较小的，可能只有几K或者最多1~2MHZ，但在实际自动驾驶场景里面数据量非常大。例如Lidar一帧数据大概是7M，一秒钟10帧，就会产生70M/S的流量；一个Camera按5M计算，四个Camera就是20M，如果是按10HZ计算一秒钟会产生200M左右的数据。ROS架构对大数据传输存在很大的性能瓶颈，一种直接后果是时延非常高，这在自动驾驶整个系统里面是非常危险的。 (2)但中心的网
ROS系统底层原理及代码剖析（1）
weixin_48628189的博客
04-07 4615
（Robot Operating System）的实现原理
ROS机器人操作系统底层原理及代码剖析
嵌入式技术开发
03-13 1843
本文介绍ROS机器人操作系统（Robot Operating System）的实现原理，从最底层分析ROS代码是如何实现的。把通信的内容（也就是消息message）序列化是通信的基础，所以我们先研究序列化。尽管笔者从事机器人学习和研发很长时间了，但是在研究ROS的过程中，“序列化”这个词还是这辈子第一次听到。所以可想而知很多人在看到“把一个消息序列化”这样的描述时是如何一脸懵逼。但其实序列化是一个比较常见的概念，你虽然不知道它但一定接触过它。
大三小学期进阶课程第二十五课：ROS原理2
君陌的博客
07-26 1949
第25课、ROS原理2 Apollo ROS对ROS的改进，去中心化网络拓扑 (1)去中心化网络拓扑的原因 ROS是以Rosmaster节点管理器建立起来的一个P2P拓扑网络，这种拓扑网络有很明显的优势，如下： ①节点之间相互独立，容错性比较强。 ②每个模块用不同的语言去开发，对其它的模块是透明的，其它模块不用关注和它通信的数据节点以及模块使用什么语言来开发。 ③模块开发之间是比较解耦合的，你只要定义好使用Topic/Service/Param的信息，然后按照这个格式去开发自己的模块。 但是也有两个比较
ROS2中分布式通信原理详解
最新发布
具身小站
07-17 1347
ROS2 的通信原理基于采用分布式架构的 DDS（Data Distribution Service） 中间件，是一种以数据为中心的发布-订阅模型，其核心原理是节点之间通过实现分布式通信，进行数据交换，无需中心节点（ROS1 的 Master）。
鱼香ros orb-slam3
01-17
### 关于ROS与ORB-SLAM3的相关资料和教程 对于希望深入了解并实践ROS与ORB-SLAM3集成应用的研究者而言，获取高质量的学习资源至关重要。以下是关于如何寻找这些资源以及一些具体推荐的内容。 #### 寻找官方文档和支持社区 官方文档通常是学习任何软件工具的第一站。ORB-SLAM3及其前身ORB-SLAM系列均提供了详细的README文件说明安装过程、依赖项设置及基本使用指南[^1]。此外，GitHub页面上的Issues部分可以作为解决常见问题的有效途径；许多开发者会在那里分享解决方案和个人经验。 #### 推荐在线课程与书籍 网络上存在大量专注于SLAM技术特别是基于视觉的同时定位与地图构建(V-SLAM)的教育材料。Coursera, edX等平台提供由知名高校开设的相关专项课程，涵盖了理论基础到实际编程练习等多个层面的知识传授。同时，《Probabilistic Robotics》一书也被广泛认为是理解机器人学中概率模型的重要参考资料之一，在其中也能找到有关V-SLAM算法实现原理的深入探讨。 #### 开源项目实例分析 通过研究开源项目的代码结构可以帮助加深对框架内部机制的理解。例如，TUM VI Dataset不仅包含了丰富的实验数据集用于验证不同版本ORB-SLAM的效果，还附带了完整的ROS节点示例来展示如何将该库应用于真实场景中的多传感器融合任务当中[^4]。 #### 社区交流论坛 活跃的技术讨论群组如Stack Overflow、Reddit下的r/robotics板块或是专门针对中国用户的知乎专栏都是不可忽视的信息宝库。在这里不仅可以提问求助还能与其他爱好者共同进步成长。 ```bash # 启动 ORB_SLAM3 的 Stereo 节点(双目) rosrun ORB_SLAM3 Stereo \ /home/user/path_to_vocab/ORBVocabulary.bin \ /home/user/path_to_config/config.yaml \ /home/user/path_to_rosbag/rosbag_file.bag ```
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