ros系统中roslaunch的详细用法

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

具体用法：

roslaunch [package] [filename.launch]

可以先切换到你的程序目录下：

roscd 你的程序目录

如果roscd执行失败了，记得设置你当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量。

再次执行roscd命令：

roscd 你的程序目录

如果你仍然无法找到程序包，说明该程序包还没有创建，那么就创建一个程序包。

然后创建一个launch文件夹：

mkdir launch
cd launch

Launch 文件

现在我们来创建一个名为 test.launch 的 launch 文件并复制粘贴以下内容到该文件里面：

    <launch>
    
      <group ns="test1">
        <node pkg="test" name="sim" type="test_node"/>
      </group>
    
      <group ns="test2">
        <node pkg="test" name="sim" type="test_node"/>
      </group>
   
      <node pkg="test" name="mimic" type="mimic">
        <remap from="input" to="test1/turtle1"/>
        <remap from="output" to="test2/turtle1"/>
      </node>
  
    </launch>

对 Launch 文件进行说明：

  <launch>

在这里我们用launch标签开头以表明这是一个launch文件。

      <group ns="test1">
        <node pkg="test" name="sim" type="test_node"/>
      </group>
    
      <group ns="test2">
        <node pkg="test" name="sim" type="test_node"/>
      </group>

在这里我们创建了两个节点分组并以'命名空间（namespace)'标签来区分，其中一个名为test1，另一个名为test2，两个组里面都使用相同的test节点并命名为'sim'。这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。

     <node pkg="test" name="mimic" type="mimic">
       <remap from="input" to="test1/turtle1"/>
       <remap from="output" to="test2/turtle1"/>
     </node>

在这里我们启动模仿节点，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就会使turtlesim2模仿turtlesim1。

   </launch>

这个是launch文件的结束标签。