44、学习的计算复杂度

学习的计算复杂度

学习的复杂性是一个多维度的概念,有着多种衡量方式和应用场景。接下来,我们将深入探讨这些不同的衡量方法及其在不同学习场景中的应用。

归纳推理的复杂性

归纳推理是从具体的观察中推断出一般性的结论,其复杂性的衡量方式有多种。
- 思维改变和异常情况
- 思维改变复杂度 :在TxtEx学习模型中,学习者收敛到最终假设之前所需的思维改变次数可作为学习复杂度的一种衡量。例如,对于语言类 $L_n = {L : \text{card}(L) \leq n}$,可以证明 $L_{n + 1} \in \text{TxtEx} {n + 1} - \text{TxtEx}_n$,这意味着在学习这类语言时,随着元素数量的增加,所需的思维改变次数也相应增加。
- 异常学习 :对于异常学习,一个类 $C$ 若存在一个学习者,它最多进行 $b$ 次思维改变($b = \infty$ 表示在类中每种语言的每个文本上思维改变次数有限,但不一定有常数界),且其最终假设最多允许 $a$ 个错误($a = \infty$ 表示有限个错误),则该类是 $\text{TxtEx}_a^b$ 可学习的。这形成了一个二维层次结构,例如对于 $C_n = {f : \varphi_f(0) = n f}$,可以证明 $L
{C_{n + 1}} \in \text{TxtEx} {n + 1}^0 - \text{TxtEx}_n$。
- 数据和时间复杂度
- 数据复杂度

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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