53、基于LIDAR的障碍物规避与测距及管道损伤监测技术

基于LIDAR的障碍物规避与测距及管道损伤监测技术

在当今科技发展中，无人驾驶和管道结构健康监测是两个备受关注的领域。本文将为大家介绍基于LIDAR的障碍物规避与测距技术，以及利用机电阻抗技术进行管道损伤评估的方法。

基于LIDAR的障碍物规避与测距

在无人驾驶领域，LIDAR传感器发挥着至关重要的作用。它能够帮助车辆识别不同类型的物体，并确定物体的距离，从而实现障碍物规避和测距功能。

物体映射算法

• SLAM算法 ：基于SLAM的算法借助传感器读取环境信息，减少了从图像特征中提取数据集的计算需求。但它无法处理单个像素。
• LIDAR工作原理 ：LIDAR通过多个收发器对物体进行成像，每个收发器瞬间发射脉冲光并测量反射脉冲来确定物体的位置。通过LIDAR传感器确定障碍物检测和物体跟踪算法后，神经网络做出决策并将其发送到驱动模块，指示车辆移动的方向以避开障碍物。

MATLAB与LIDAR工具箱的应用

• 数据加载 ：选择MATLAB来构建和实现与LIDAR工具箱的障碍物规避和导航接口。LIDAR Labeller工具箱可以从多种数据源加载信号，通过包含一个或多个信号的文件或文件夹进行标记。
• SLAM算法实现步骤 ：
  1. 从文件中加载扫描数据图像。
  2. 运行基于SLAM的算法，得到优化的地图并绘制目标。
  3. 观察