pcl库中的数据类型

PCL 是一个开源库，用于处理点云数据。它为计算机视觉、机器人和3D图形领域提供了丰富的工具和数据结构。以下是PCL库中一些主要的数据类型及其含义：

基础数据类型

pcl::PointXYZ

• 描述：最基本的点类型，包含三维坐标（x, y, z）。
• 用途：适用于不需要颜色或法线信息的基本点云操作。

pcl::PointXYZI

• 描述：在PointXYZ的基础上增加了强度（Intensity）信息。
• 用途：常用于激光雷达数据，其中强度代表反射光的强度。

pcl::PointXYZRGB

• 描述：扩展了PointXYZ，包含RGB颜色信息（red, green, blue）。
• 用途：适合于需要颜色信息的点云，如从RGB-D相机获取的数据。

pcl::PointXYZRGBA

• 描述：在PointXYZRGB的基础上增加了Alpha通道（透明度）。
• 用途：用于处理透明度信息的点云，适合需要表示透明对象的场景。

5. pcl::Poi