KDTree索引(K近邻搜索,半径R内近邻搜索)——PCL

最新推荐文章于 2024-10-22 00:45:23 发布

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#点云 #pcl #kdtree

K近邻搜索（K Nearest Neighbors）

K近邻搜索是一种基于点数量的搜索方法，它会找到指定点附近最接近的K个邻居点。
K近邻搜索中的K值是一个参数，您需要指定要搜索的邻居数量。
该方法适用于需要查找固定数量邻居点的情况，例如K最近邻分类器和最近邻插值等。

	/// <summary>
	/// kdtree的k近邻索引
	/// </summary>
	/// <param name="cloud">需要所有的点云</param>
	/// <param name="searchPoint">需要索引的点</param>
	/// <param name="k">索引的个数</param>
	/// <returns>返回索引出点的编号数组</returns>
std::vector<int> PclTool::kdtreeKSearch(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, const pcl::PointXYZ searchPoint, const unsigned int k)
{
   
   
    // 创建KdTreeFLANN对象，并把创建的点云设置为输入,searchPoint变量作为查询点
    pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree;