玩转OpenHarmony PID：教你打造两轮平衡车

简介

此次为大家带来的是OpenAtom OpenHarmony（以下简称“OpenHarmony”）系统与PID控制算法相结合并落地的平衡车项目。

PID控制算法是一种经典的，并被广泛应用在控制领域的算法。类似于这种：需要将某一个物理量保持稳定的场合，比如维持平衡，稳定温度、转速等，PID都会适用。在四轴飞行器，平衡小车、汽车定速巡航、温度控制器等场景均有应用。

通过本样例的学习，开发者能够对OpenHarmony系统设备端开发有进一步的认识，还能够掌握PID控制算法的使用。本样例使用OpenHarmony 3.2 Beta1操作系统，硬件平台采用小熊派BearPi-HM Nano（Hi3861）开发板。

本样例效果动图：

硬件配置资源

两轮平衡小车主要硬件资源：

主控CPU：小熊派BearPi-HM Nano（Hi3861）开发板；

陀螺仪：MPU6050六轴陀螺仪传感器；

左右轮：带有霍尔传感器的直流电机；

小车平台及结构件资源可以自行在相关网站获得。

原理概括

小时候都玩过上图游戏吧：木杆立在手指上，尽量保持木杆直立不倒。

当木杆向前倾斜时，我们会往前行走，以用来抵消木杆的前倾；往后倾斜时，我们会往后倒退。对的！没错！你猜对了。平衡车的控制原理就是这样：

PID算法介绍

平衡车的控制离不开对PID算法的应用。那么什么是PID算法？它能解决什么问题？

PID算法