GLOMAP-实现（更新中）

jade carver

已于 2025-01-11 01:50:35 修改

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分类专栏：工程文章标签：计算机视觉人工智能 3d ubuntu 几何学

于 2024-08-01 23:42:24 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_74310646/article/details/140859313

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一、glomap的编译

根据官网（GitHub - colmap/glomap: GLOMAP - Global Structured-from-Motion Revisited）信息，目前应该是只支持Linux。

从论文中看，glomap是基于COLMAP, PoseLib, Theia的，官方的仓库也是来自colmap

因此，glomap需要colmap中所有的依赖：

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    ninja-build \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libeigen3-dev \
    libflann-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgtest-dev \
    libsqlite3-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libceres-dev

然后，按照官网步骤来完成编译，自然而然地：

mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
ninja && ninja install

二、出现的问题

2.1glomap本身

到这里，glomap地编译不出意外的话就会出意外了。。。

在一个云服务器中，有这样的报错，在Ubuntu主机中应该会出现：按照gpt4的解释，这是缺少cholmod.h，而这个文件来自libsuitesparse-dev。

另外，我在issue中，找到了“同道中人”，附上链接：https://github.com/colmap/glomap/issues/7

，后面有一个人的回答非常有用：

按照这样的步骤，glomap顺利编译！

sudo apt-get libceres-dev
sudo apt-get libsuitesparse-dev
cmake .. \
            -GNinja \
            -DCMAKE_CUDA_ARCHITECTURES=75 \
            -DSuiteSparse_CHOLMOD_LIBRARY="/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libcholmod.so" \
            -DSuiteSparse_CHOLMOD_INCLUDE_DIR="/usr/include/suitesparse"
sudo ninja 
sudo ninja install

附上我的图，我一开始搞错了，重新编译：

上面代码中间有一行cuda_architectrues=75，这个是指定了GPU的算力型号，这是是属于编译colmap过程中的问题，详情可以查看我的另一篇文章：colmap三维重建（更新中）——Ubuntu版本（colmap的编译）_ubuntu22.04 colmap-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/m0_74310646/article/details/138027524?spm=1001.2014.3001.5501

2.2关于cmake

在按照上述过程编译的时候，还会碰见另一个bug，就是cmake的版本，终端中会提示：要求的cmake版本>=3.28。作者在随后也有提到：

GLOMAP 依赖于两个外部库 - COLMAP 和 PoseLib。在默认设置下，该库由 GLOMAP 通过 FetchContent 自动构建。但是，如果首选自行安装的版本，还可以禁用 FETCH_COLMAP 和 FETCH_POSELIB CMake 选项。

要使用 FetchContent，cmake 的最低版本要求是 3.28。如果使用自装版本，cmake可以降级到3.10。

如果要使用高版本cmake，建议重新安装：

官网给的方法是：

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.30.1/cmake-3.30.1.tar.gz
tar xfvz cmake-3.30.1.tar.gz && cd cmake-3.30.1
./bootstrap && make -j$(nproc) && sudo make install

gpt给的方法是：

如果你安装了新的 CMake 版本（例如 3.30），你可以选择如何处理旧版本（3.22）。以下是几种常见的处理方法：

1. 保留旧版本

保留旧版本不会影响新版本的使用，特别是如果你已经确保环境变量中指向的是新版本的 CMake。你可以通过运行 cmake --version 来验证当前使用的版本。旧版本可能在某些特定的项目中仍然有用，但如果不需要，可以选择删除。

2. 删除旧版本

#如果不再需要旧版本，可以选择删除它。请确保删除的是旧版本而不是新版本。通过APT删除旧版本：
#如果你是通过APT安装的 CMake 3.22，可以用以下命令卸载：
sudo apt-get remove --purge cmake

删除旧版本的手动安装目录：

#如果旧版本是手动安装的，你需要找到旧版本的安装路径并删除它。
#例如，如果旧版本安装在 /usr/local/bin 中，你可以使用以下命令删除：
sudo rm /usr/local/bin/cmake

3.安装新版本

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.30.1/cmake-3.30.1-linux-x86_64.sh
#为下载的 .sh 文件赋予执行权限
chmod +x cmake-3.30.1-linux-x86_64.sh
#运行脚本进行安装
sudo path/to/cmake-3.30.1-linux-x86_64.sh
#验证
cmake --version
#更新环境变量
which cmake
export PATH=/path/to/cmake/bin:$PATH
source ~/.bashrc  # 或者 source ~/.zshrc

附上我的：