我的linux与ROS的不眠不休：从入门到入土（五）——topic机制学习遇到的一些函数与变量

一、回顾

1、网页下载的VScode的插件支持更多一些，当有一些小插件不能使用的时候，有可能是应用商店的VScode不支持。

2、VScode不自动补全代码的时候，打开文件c_cpp_properties.json，将C++14改成C++17

3、VScode默认使用C/C++编译，更换CMake方式，按下ctrl+shift+B，即可看见CMake编译选项，前提是安装了CMake tools工具包。

二、代码遇到的新成员和一些奇怪的写法

1、std_msgs

本次topic话题服务中添加了全新的依赖包std_msgs。

std_msgs是一种ROS中专用的通讯消息类型，作为一个封装好的库，它几乎包含了所有的数据类型，使用的时候，在cpp文件开始时加入<std_msgs/消息类型.h>

那么，这个库究竟支持多少中数据类型呢？在roscore环境下，终端输入命令如下命令：

rosmsg list

可以看到专属与std_msg命名空间（std_msg开头的）下的数据类型有许许多多

        同时还能看到，ROS提供的数据类型也不仅仅是std_msgs，还有tf2_msgs，stero_msgs等等。

        此外，每一个数据类型下的数据变量门，又有独特的用法。他们是被封装好的一个个类。

例如std_msgs::String 字符串消息类型，他的用法则是 对他的属性data赋值

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