Windows下安装编译gtsam

一、boost安装配置

Boost Downloads

在命令行中运行：

.\bootstrap.bat

.\b2.exe

显示boost头文件和库文件的搜索路径:

注释\boost_1_74_0\boost\serialization\optional.hpp文件中的

template<class T>
struct version<boost::optional<T> > {
    BOOST_STATIC_CONSTANT(int, value = 1);
};

 二、gtsam安装配置

1、git到本地

git clone -b 4.0.3 https://github.com/borglab/gtsam.git

2、修改gtsam\CMakeLists.txt文件，在167行上面增加两行代码，添加boost头文件和库文件的搜索路径，否则cmake找不到boost：

SET(CMAKE_INCLUDE_PATH ${CMAKE_INCLUDE_PATH} "D:/Software/boost_1_86_0")
SET(CMAKE_LIBRARY_PATH ${CMAKE_LIBRARY_PATH} "D:/Software/boost_1_86_0/stage/lib")   

3、在gtsam目录下新建build文件夹，打开CMake进行配置和生成：

4、VS打开在build中打开生成的gtsam.sln文件，编译wrap_lib，CppUnitLite，gtsam，gtsam_unstable。

5、生成完成之后使用ALL_BUILD生成全部项目，然后使用INSTALL安装gtsam（我安装的地址为：C:\Program Files（x86）\GTSAM）