m0_67794575的博客

输出电流达到预定值时，变成稳流特性。输出电压达到预定值时，变成稳压特性。

步进电机是恒电流控制，发热和噪音较大，同时没有过载能力，电机力不够就会堵转，故选型时应预留1.4-2倍安全系数。同时伺服电机编码器具备反馈功能，伺服电机每旋转一个角度，编码器都会发出对应数量的反馈脉冲，反馈脉冲和伺服驱动器接收的脉冲形成闭环控制，这样伺服驱动器就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。2）闭环步进适用于普通步进达不到的中速场合，中长行程点位运动，对噪音和振动发热和定位时间有一定的要求，精度较高，带报警输出，防止损坏机械设备浪费贵重原材料，雷赛闭环步进基本无需调试、价格适中。

例如丝杠连接负载时，增加刚性可以提高系统响应，当提高到一定程度时，有时会发生高频共振，电流发生震荡，使用转矩低通滤波器会有较好的效果。如果惯量比和刚性调整后，依然无法达到现场的应用要求，需要对位置环和速度环的参数一一进行微调时，但需要注意的是，如果改变其中一个参数，则其他参数也需要重新调整，请不要对某一个参数做较大额的更改。设置值越小，系统的响应性越能很好的控制，但受机械条件限制；位置和速度带宽的选择是否合适是由机械的刚性和现场应用场合决定的，一般的应用场合，调整惯量比和刚性即可达到现场的响应和定位要求。

该伺服系统采用基于FFT检测位置/速度/电流中出现的低频振动，在获得振动频率信息，使用低频抑制滤波器等获取抑制补偿值，并将此补偿值添加到阻尼参数中进行振动抑制。如下图，为示波器采集位置/速度/电流等信号抓取的摆振现象，可见，在指令命令结束后，各采集信号存在较大幅度的波动，但在系统阻尼作用下振幅逐渐减小。通过抓取数据，分析伸缩轴在指令命令结束时刻的频谱，分析得知：位置/速度/电流均含有相同频率的低频分量，该频率点大约在10Hz附近。

步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。Ｂ、采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的，最简便的方法。Ｃ、换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机，或两相细分型步进电机。A、如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比提高步进电机运行速度。

给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性。传递函数适用情况（零初始条件下、单输入单输出系统、线性定常系统）初始条件引起的响应就是求时域时的齐次方程的解（忽略R（s ））描述系统输入、输出变量以及内部个变量之间的关系的数学表达式。就是输入的误差，输出的是反馈信号，这两个的关系。用尾一标准型，系统系数为增益 （此时为1）（PID）看曲线调参就是这种？现在主要是应用与（线性定常系统的分析。结构图：（可用的数学关系）2.3.1 传递函数的定义。闭环系统的开环传递函数？