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2.编写硬件初始化模块初始化硬件，并验证功能。对于同一类的硬件但是不是同一个也要分开验证，因为参数可能有不同设置，导致效果不一样，类似轴的初始化，对于不同回零速度得到的效果就不一样。3.每写一个功能块就去验证一下硬件功能，硬件软件要螺旋交替检查。1.编写软件或者测试用例验证各个硬件模块。

32中引脚都有很多功能，如图，PA0和PA15都可以做为TIM2_CH1的输出IO，但是也只能一个引脚，通过CubeMX配置后，你就不能重复定义TIM2_CH1的输出了，防止错误。

tim2：产生PWM波20ms（左右轮调速ch1、ch2） 产生PWM波20ms（舵机ch3） 7199、199。tim2：产生PWM波20ms（左右轮调速ch1、ch2） 产生PWM波20ms（舵机ch3） 7199、199。tim3：定时1s（Oled发送速度）tim1：定时1us（超声波测距）tim1：定时1us（超声波测距）PB14：外部中断——测速累加。左边红外D0——PB12。右边红外D0——PB13。）——应该是硬件设计问题。motor.c代码相同。I2C很容易和IO冲突。

编译的总文件夹dh11andlcd，C文件不能跨文件夹查找，新增的分文件，需要都放调用的文件夹下C文件和H文件理解：H文件是门脸，放在前面给别人的，别人一看就知道有什么东西。C是给内部人用的，不用放在门脸上。

在oled屏幕上显示文字或者图像。IIC协议——OLED屏幕_趣知boy的博客-优快云博客。

作用：用于读取电压值，然后转换为数字量传给单片机，单片机再通过计算，可以得到电压值。ADC的性能指标量程：能测量的电压范围分辨率：ADC能辨别的最小模拟量，通常以输出二进制数的位数表示，比如：8、10、12、16位等；位数越多，分辨率越高，一般来说分辨率越高，转化时间越长转化时间：从转换开始到获得稳定的数字量输出所需要的时间称为转换时间ADC特性12位精度下转换速度可高达1MHZ供电电压：V SSA ：0V，V DDA ：2.4V~3.6V。

DMA(Direct Memory Access，直接存储器访问) 提供在外设与内存、存储器和存储器、外设与外设之间的高速数据传输使用。它允许不同速度的硬件装置来沟通，而不需要依赖于CPU，在这个时间中，CPU对于内存的工作来说就无法使用。代替 CPU 搬运数据，为 CPU 减负。1. 数据搬运的工作比较耗时间；2. 数据搬运工作时效要求高（有数据来就要搬走）；3. 没啥技术含量（CPU 节约出来的时间可以处理更重要的事）。

注意：1.在中断中一般不直接在中断服务函数里处理数据，而是在收到数据后直接丢给队列，再处理数据；2.在中断服务函数里尽量减少使用延时函数及打印函数。

通过中断的方法接受串口工具发送的字符串，并将其发送回串口工具。串口发送数据，使用超时管理机制串口接收数据，使用超时管理机制串口中断模式发送串口中断模式接收作用：以阻塞的方式发送指定字节的数据形参 1 ：UART_HandleTypeDef 结构体类型指针变量形参 2：指向要发送的数据地址（指针），（用数组时不用取地址）（用字符变量需要取地址&）形参 3：要发送的数据大小，以字节为单位 strlen(ch)形参 4：设置的超时时间，以ms单位，最大0xffff。

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。确定 定时时间=1/频率其中：Tclk：定时器的输入时钟频率（单位MHZ）Tout：定时器溢出时间（单位为us）eg；4999eg：7199如果周期为20ms，则 PSC=7199，ARR=199角度控制0.5ms-------------0度；2.5% 对应函数中CCRx为51.0ms------------45度；5.0% 对应函数中CCRx为10。

定时器分类：基本定时器（TIM6~TIM7）通用定时器（TIM2~TIM5）高级定时器（TIM1和TIM8）A．输入捕获B．输出比较C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)D．单脉冲模式输出A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)C．输入捕获D．输出比较E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理。

单片机供电VCC GND接单片机产品不震动，输出高电平，模块上的DO口产品震动，输出低电平，绿色指示灯亮AO口不用编程实现需求：当振动传感器接收到振动信号时，使用中断方式点亮LED1。重新中断服务函数//如果中断来源是PA4 PA4为低进入了中断//led1亮500ms后熄灭如果直接在中断服务函数里调用 HAL_Delay 函数，则会造成系统卡死。原因：程序初始化时默认把滴答定时器的中断优先级设为最低，其它中断源很容易打断它导致卡死。

中断优先级中的级别抢占优先级：高抢占可以打断低抢占响应优先级：高响应不可以打断低响应中断是软件级别的事事件是硬件级别的事//中断/事件线/*!disabled.//EXTI 模式/*!//触发类型/*!//EXTI 控制/*!lines.DISABLE */EXTI_Mode_Interrupt = 0x00, //产生中断EXTI_Mode_Event = 0x04 //产生事件EXTI_Trigger_Rising = 0x08, //上升沿。

什么是单片机？单片机（Single-Chip Microcomputer）是一种集成电路芯片，把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。STM系列单片机命名规则ST -- 意法半导体M -- Microelectronics 微电子32 -- 总线宽度项目。