ROS初体验及初步理解ROS文件架构

ROS实现流程：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

ROS文件系统分级图

 

 1、创建工作空间

mkdir -p 自定义空间名称/src

创建一个workspace以及子目录src 

cd 自定义空间名称

进入workspace之后发现只有一个自己创建的src目录 

调用 catkin_make命令编译

在该目录下编译之后，发现多出build以及devel两个目录 

2、创建功能包

cd src

 进入src之后，发现了cmakelist，这是编译之后产生的文件。

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

 创建ROS包并添加依赖

 3、编写源文件

cd 包名

进入ROS包之后看见inclue,src两个文件夹以及cmakelist文件

双击，进入src目录下，右击创建文本文件（如何添加右击创建文本文件见文末），修改名字为  xxx.cpp

4、修改ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(源文件名
  src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5、进入工作空间并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

6、执行

首先启动

roscore

再启动

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

如何添加右击创建文本文件：

ubuntu 20.04 鼠标右击没有创建文件选项，如果想要设置此选项，可以进入主目录下的模板目录，使用 gedit 创建一个空文本文档，保存关闭以后，鼠标右击就可以添加新建文档选项，并且创建的文档与当前自定义的文档名称一致

 文件系统架构

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置