小车相关代码开源--PID--速度环

        MCU：stm32f429zgt6,使用HAL库开发，由于HAL库封装完善，所以将本工程移植到别的mcu平台是十分轻松的，懂其逻辑，其实移植到相关得硬件平台都是比较快速的。

        步骤1：打开stm32cubeMX，设置外部时钟晶振。

 默认设置为MCU运行的最高频率，STM32F429ZGT6的主频为180MHz,其他芯片照葫芦画瓢就ok

 设置为stlink烧录模式，防止烧录一次后，芯片神秘锁住，如果被锁住，就在掉电状态下，按住boot按键，然后再上电，即可烧录。

 接下来打开定时器的编码器模式，编码器模式的作用：主要是实现对电机旋转，使其电机所带的编码器的模块输出的脉冲值进行捕获技术，包括后面的位置环也是依靠编码器来实现的，通过单位时间内记录的脉冲数值的多少来实现对电机的测速。

Encoder Mode 设置为Encoder Mode Tl1 and Tl2，作用可以理解为获取更多的编码器值，从而提高精度。

Input Filter 设置为10，可以看情况设置，作用主要是对获取的脉冲值进行滤波，提高数据的稳定性

其他参数可以默认。

 设置PWM，控制电机。

打开TIM3，设置通道1为pwm输出通道。

设置PWM参数，主要涉及一下几个参数。

Prescaler 分频系数 180-1       

Counter Period  重装载值 2000-1

autu-relad perload  自动重装 Enable 

Pulse  占空比    0

 pwm 的计算

       机器周期：TIM3的频率为90MHz / 45 = 2MHz = 0.5us

       pwm周期：0.5us * 重装载值：2000 = 1ms -= 1KHz

占空比习惯于在软件中自行设置，所以这里默认为0。

 打开一下TIM6 ，设置它为周期为1ms。当然，如果你想直接让他作为pid计算的频率，也可以设置为20ms。

        计算公式和上面的PMW差不多。

        TIM6的时钟频率为90MHz / 主分频值 90 = 1us 。 1us * 重装载值 1000 = 1ms。

记得打开TIM6 的中断，否则后续的PID计算将不能正常进行。 

 接下来就是打开串口1，将数据显示上报到电脑上位机

设置两个GPIO，用于控制电机的正反转

外设到这里就基本上初始化完成啦。 

 点击左上角的GENERATE CODE 就可以生成相应得KEIL代码啦。

接下来就是相关的代码编辑了。

 先对其进行初始化，由于代码已经有了注释，所以在这里就不在进行赘述了。

 接下来在tim6的中断回调函数中进行20ms一次的PID计算。

本文章的代码开源，如果代码中有上面问题希望大家可以多多担待，欢迎大家在评论区中讨论。=

 说明：从开源中来到开源中去，感谢其他数不清的开源博主的奉献精神，本文章借鉴了很多开源文章，本人只是为了大家更加快速的可以在代码中实现速度环PID，如有侵权，麻烦告知，本人一定配合原作者的意愿进行修改。