对STM32定时器输出PWM驱动舵机个人理解

借鉴：开源STM32使用HAL库开发舵机云台_哔哩哔哩_bilibili

pwm = 主频 / ((ARR+1)*(PSC+1))(单位：Hz)

比如时钟设置为72M，那么预分频器设置为719，那么就是计时器每次计数10微妙um,对应50Hz（1HZ=1S=0.1ms=10um）,重装载值0-65535之间，假如设置为1999，也就是20000微秒=20毫秒，每20毫秒一个周期（舵机设置为20ms才能转角度），

占空比 = CCR / (ARR + 1)

假如CCR为100，也就是COMPARE是100，对于舵机，占空比=100/(2000)=0.05=5%占空比

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,100);

第三个实参就是CCR的值

再算时间：0.05*20ms=1ms

1ms是高电平时间

对应舵机转动的角度：

0.5ms: -90° CRR为50时

1ms: -45° CRR为100时

1.5ms: 0° CRR为150时

2ms: 45° CRR为200时

2.5ms: 90° CRR为250时