ubuntu18.04 安装ceres-solver

一、安装依赖项

1.依赖项

• 需要 CMake 3.16 或更高版本。

1、查询cmake版本：

cmake --version

 2、安装cmake3.21.1版本：

ubuntu18.04 安装升级cmake_ubuntu18.04升级cmake-优快云博客

遇见错误1：

 参考：Ubuntu中安装Cmake - 燕清扬 - 博客园

 遇见错误2：

参考：ubuntu安装cmake-优快云博客

E: 软件包 build-essential 还没有可供安装的候选者

执行了sudo apt-get dist-upgrade也没用。

可以用以下方法解决
先执行
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

或apt升级的时候用了非官方的源
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 遇见错误3：

参考：Ubuntu中安装Cmake - 燕清扬 - 博客园

终于安上了cmake3.21 

• 需要 Eigen 3.3 或更高版本。

1、查看eigen的版本：

pkg-config --modversion eigen3

 2、开始安装eigen3.3.7：

参考：ubuntu18.04安装eigen3.3.7_安装3.3.7版本eigen3-优快云博客

首先在虚拟机上打开下载链接；

 在把安装包放到主目录下才能解压；

mkdir build

 遇见了mkdir:无法创建目录"build":权限不够 改为：

sudo mkdir build

3、测试

参考：ubuntu18.04安装eigen3.3.7_安装3.3.7版本eigen3-优快云博客

其中测试的语句 都加上sudo 

第三步不加sudo 是只读文件

最后测试结果：

4、再查看eigen的版本： 

gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

换一种查看方式：

参考：解决：Ubuntu18.04如何查看eigen库的版本号_ubuntu18.04 查看eigen版本-优快云博客

cat /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

终于查到了！！！

 

• glog 0.3.5 或 后。推荐

现在安装glog 0.3.5：

glog 0.3.5 安装与使用教程-优快云博客

（os：救命没有安装包啊，于是安装glog0.5.0）

于是安装glog0.5.0：

步骤：

1、下载 0.5.0 版本：https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.5.0.tar.gz

（2025.3.3实测好用）

 见参考博客2.2，如下。 

参考：Ubuntu 18.04 安装 CMake & Ceres-Solver 记录_ubuntu18.04 ceres-优快云博客

• gflags 的需要构建 examples 和 tests 以及 glog 的依赖项。

目前网上都说要执行下列命令：

git clone https://github.com/gflags/gflags.git

但是，一直说找不到git

 这个错误提示表明在你的系统上未安装Git命令行工具。你可以按照以下步骤在不同的操作系统上安装Git：

1. sudo apt update

2. sudo apt install git

参考：ROS自学笔记十二：Command ‘git‘ not found, but can be installed with:_command 'git' not found, but can be installed with-优快云博客 

拒绝连接了？？？于是我又执行了一遍sudo apt install git 

这时再运行：

git clone https://github.com/gflags/gflags.git

水灵灵地完成了！！！！ 

参考：Ubuntu 18.04 安装 CMake & Ceres-Solver 记录_ubuntu18.04 ceres-优快云博客 

详见：

 安装完gflags就是这样的：

• SuiteSparse 4.5.6 或更高版本。求解大型稀疏线性时需要 系统。可选;强烈建议用于大型捆绑包 调整

【突然发现编译器版本太低了，需要gcc8以上 于是亡羊补牢】

如何在 Ubuntu 18.04 上升级 gcc 到 9.4：一步步详细指南_ubuntu gcc版本-优快云博客

继续安装suitesparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

 ·SuiteSparse 需要 BLAS 和 LAPACK函数，Ceres 也可以选择直接使用这些函数进行某些操作

参考:ubuntu 18.04安装ceres-solver_ceres-solver-2.2.0.tar.gz-优快云博客

Ubuntu18.04 安装ceres-优快云博客

这两个博客也用到了官网的安装教程 具有参考价值。

函数的问题：采用下列语句

sudo apt-get install libatlas-base-dev

运行后截图:

2.构建完依赖项后可安装 Ceres

参考：ubuntu 18.04安装ceres-solver_ceres-solver-2.2.0.tar.gz-优快云博客

接下来 按照官网的步骤来的：

在执行make -j3这里反复出现错误：一直卡进度条

查阅资料 说内存不够了 我的虚拟机内存是2G 我改变设置 变成了3G

再运行 make -j3

make install 报错说权限不够 改为sudo make install 最后的结果如下图：

 应该是安装完成了

3.测试 Ceres

 出现一下结果：

与说明书上对比 好像差不多

 应该是实现了ubuntu18.04 安装ceres-solver 纯属小白自行摸索 如有大佬指点不胜感激。