Ubuntu18.04配置ORB-SLAM2踩坑记录

原创于 2023-08-05 15:48:06 发布

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#webpack #前端 #node.js

本文讲述了作者在尝试配置ORB-SLAM2时遇到的问题，包括依赖版本管理、编译时的`-lEigen3::Eigen`错误，以及解决方法，即修改CMakeLists.txt并清理build文件夹。最后成功运行ORB-SLAM2并与ROS集成。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在尝试配置ORB-SLAM3被劝退了之后尝试了一下ORB-SLAM2遇到的问题少了很多，只出了个别错误。本文站在前人的博文上进行的实践，记录自己尝试配置的过程。

参考博客

ORB-SLAM2详细安装教程(ubuntu18.04)_ubuntu安装orbslam2_牙牙要健康的博客-优快云博客

1、ubuntu18.04中其他依赖项的版本

由于之前装的ORB-SLAM3的时候换了很多Eigen和OpenCV的版本导致我自己都忘了装的什么版本了，如果各位也遇到同样的问题可参考以下方法

本人的版本：

opencv 3.4.2

Eigen 3.2.1

Pangolin 0.6

（1）查看opencv的版本

pkg-config --modversion opencv

（2）查看Eigen的版本

sudo gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

在14、15、16行处显示着eigen的版本

2、/usr/bin/ld:找不到-lEigen3::Eigen

在编译的时候报错

[ 62%] Linking CXX shared library ../lib/libORB_SLAM2.so
/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:624: recipe for target '../lib/libORB_SLAM2.so' failed
make[2]: *** [../lib/libORB_SLAM2.so] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:252: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2