STM32---SG90舵机控制（HAL库，含源码）

写在前面：在嵌入式的项目中，舵机是一个十分常见的元器件模块，其主要的功能是实现机械转动，实质上舵机是一个伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。例如在机器人的电控制器系统中，飞行器设计，遥控机器人等。舵机的使用需要PWM信号，所以在学习STM32控制舵机之前，必须对于STM32的定时器输出PWM波形十分熟悉。

stm32基本定时器输出PWM波形实验：优快云

目录

一、SG90舵机介绍

1.1舵机的基本参数

1.2舵机工作原理

二、硬件设计

 2.1定时器设计

2.2 定时器参数设计 

2.3硬件连接

三、软件设计

3.1 pwm.c

3.2 main.c

3.3 实验现象

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一、SG90舵机介绍

1.1舵机的基本参数

        本次我们使用的是SG90舵机，其电气特性为：

工作电压：4.8-6V；

操作角度：0-180度；

线序定义：VCC（红色）、GND（棕色）、SIG（橙色）；分别为：电源线、接地线、数据（信号）线；

实物图：

        该舵机的使用较为简单，通电后直接由单片机驱动，通过控制单片机输出一个占空比不同的PWM波形来控制舵机转动的角度

1.2舵机工作原理

        舵机的工作方式是由PWM波形控制的，在这里简单说明一下PWM波形中的主要参数：PWM波形的周期，也就是一个PWM波形的时间长短；PWM波形的占空比，即高电平占整个周期的比率；通过控制占空比来控制舵机转动的角度。

        一般情况下，舵机的控制需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围控制转动的角度。如下图所示：

20240316_210243

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高电平时间	转动角度
0.5ms	0度
1.0ms	45度