stm32_iic的学习

学习目标：

1.软件IIc

2.硬件IIc

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学习内容：

IIC通信

1.I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线

2.两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）

3.同步，半双工

4.带数据应答

5.支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

硬件电路：

1.所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起

2.设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式

3.SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

 IIC的时序单元

起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平

终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

相当于起始位和停止位

主机发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节 

主机接受一个字节

SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

 应答机制

发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答

接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

IIC时序

指定地址写 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data）

 

 

 发送到指定模块的内部

发送数据

 

 发送完成，停止

 当前地址读的时序

当读写操作后，地址指针会自动加+1；读的失手想要结束读，主机最后给个非应答。

 对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

 显示模块地址+写 然后模块内部地址+重新开始+模块地址+读+指定地址的内容

MP6050

 MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景

3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度

3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度

9轴（10轴）指3轴加速度，3轴角速度，3轴磁场强度，（1轴气压强度）

参数

16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767

加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）

可配置的数字低通滤波器

可配置的时钟源

可配置的采样分频 I2C从机地址：1101000（AD0=0）       

                                                     1101001（AD0=1）

软件iic读写MP6050（软件iic可以是gpio的任何两个引脚不一定非要是指定的）

1.写iic的初始化

 1）先将GPIO初始化

    模式设置为开漏模式

2.写iic的开始条件

void myiic_w_scl(uint8_t bitvalue)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)bitvalue);//强转为bitaction类型
}

对scl操作进行封装

 将读写sda，写scl进行封装

 myiic_w_sda(byte&0x80);//取出最高位，用与的方法 

取出某一位，用与的方法。

可以用for循环与0x80>>i的方式

 

 

主机发送 是接受应答，主机接收，发送应答

对与两个8位数据转化为16位的方法

用移位和或的方法

int16_t *accx

uint8_t datah=mpu_readreg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);

 uint8_t datal=mpu_readreg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);

*accx=(datah<<8)|datal;

 对于需要多返回值的函数，我们可以使用用结构体打包的方法