PCL kdtree_search搜索

一、概述

  在处理三维点云数据时，kd 树是一种常用的空间索引结构，其通过构建多级树状结构实现对点云数据的高效检索和管理。构建 kd 树时，首先在某一选定维度上将点云数据划分为两个子集，如同在三维空间中设立超平面进行分割。这一过程在各个维度上交替进行，逐层递归分割直至满足预设终止条件，比如子集中的点数量小于设定阈值。对于三维点云，kd 树的构建即是按照坐标轴顺序逐次分区，形成的每一个节点对应在某一维度上的分割边界，由此构建出一个层级分明、结构有序的空间索引系统。利用 kd 树，可以快速查找出目标点的最近邻点，或检索出处于特定三维空间区域内的所有点，这对于包含大量数据点的三维点云处理至关重要。
  在实际应用中，无论是点云数据的精简处理、配准，还是计算机视觉、机器人导航等场景，kd 树都能作为强有力的空间索引工具发挥关键作用，尤其在处理大规模点云数据时，它极大地提升了数据检索和处理的效率。

二、代码

kdtree_search.cpp