Ubuntu下 VsCode 的 SLAM 14 讲（ch3）

小珍猪npu

已于 2022-08-12 14:14:26 修改

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于 2022-08-12 14:12:29 首次发布

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Ubuntu下 VsCode 的 SLAM 14 讲（ch3）

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Ubuntu下 VsCode 的 SLAM 14 讲（ch3）
三维空间刚体运动
- 1 Eigen库的应用
- - 1.1 矩阵的基本运算

三维空间刚体运动

1 Eigen库的应用

1.1 矩阵的基本运算

下面记录一下基本流程
ALT 为了成功实现《十四讲》中的“useEigen”这段代码，需要对上述配置文件进行“因地制宜”的修改。
step1 修改后的c_cpp_properties.json为：

{
   
    "configurations": [
        {
   
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/usr/include/",
                "/usr/local/include/",
                "/usr/include/eigen3/"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "gnu++14",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

这步修改的目的是解决“找不到<Eigen/Core>文件”的问题，如：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory。

step2 建立CMakeLists.txt, 修改为：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(useEigen3)
project(vscode_cmake)


set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")
set(CMAKE_BUILD_TYPE "DEBUG")
set(SRC_LIST useEigen3.cpp)

include_directories("/usr/include/eigen3")

add_executable(useEigen3 useEigen3.cpp)
add_executable(result ${
   SRC_LIST})

其中，useEigen3 useEigen3.cpp是自己取的文件名，需要修改，add_executable(result ${SRC_LIST})是解决“找不到result文件”的问题。

step3 创建主函数文件“useEigen3”

#include <iostream>
using namespace std;
#include <ctime>// 计时
#include <Eigen/Core>// Eigen 核心部分
// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
#define MATRIX_SIZE 50
/****************************
* 本程序演示了 Eigen 基本类型的使用
****************************/
int main(int argc, char **argv) {
   
  // Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，它是一个模板类。它的前三个参数为：数据类型，行，列
  Matrix<float, 2, 3> matrix_23; // 声明一个2