将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程

将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程

kitti2bag是把kitti的数据转换成rosbag的工具。本文主要记录下如何使用该工具，省的以后会忘掉。

1.安装kitti2bag

pip install kitti2bag

注意这一步安装如果报错，建议首先尝试关闭代理，并重启计算机

2.下载KITTI数据集

KITTI 数据集官网：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php（需要科学上网）
读者可以根据自己的需要下载相应的数据集，如果仅仅是为了学习如何将KITTI数据集转化为ROS bag包，建议下载2011_09_26_drive_0048(0.1G)
[另外对于unscnced+unrectified data与scnced+rectified data的区别不明白的同学可以自行百度]
我们这里下载的是2011_10_03_drive_0047(3.3GB)数据集下的scnced+rectified data与calibration
为了能让大家更清楚的了解整个过程，下面以图片的形式进行说明：
1.在主目录下新建【KITTI】文件夹，将下在好的2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集解压到该文件夹下

2.将下载好的2011_10_03_calib.zip文件解压到如下图所示的位置

3.运行kitti2bag命令将KITTI转化为ROS bag包

首先cd到2011_10_03文件夹所在的目录（读者可以自行选择命令执行位置），然后执行如下命令

kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0042 raw_synced

该命令中，2011_10_03是我们之前下载并解压后的数据集的名字，0042是第几次drive的index,raw_synced是几个指令中的一个，表示我们加载的文件是raw_data的意思

执行过程如下图所示：

转化完成后，我们就可以看到如下目录：

4.运行roscore并使用rviz可视化我们转化后的ROS bag包

roscore
rviz
rosbag play -l kitti_2011_10_03_drive_0042_synced.bag

OK！到这里就已经大功告成啦！

近期又整理了下，更新一个大杀器，需要的小伙伴们可以收藏
KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）