第一个ROS程序，turtle仿真

最新推荐文章于 2025-09-05 11:07:37 发布

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本文详细介绍了在Ubuntu16.04环境下，使用ROS Kinetic Kame版本，通过turtlesim工具包进行小乌龟仿真的步骤。从安装turtlesim到运行ROS核心程序，再到控制乌龟运动，适合ROS初学者实践操作。

因为研究生的研究方向需要，要学习ROS，特意开个优快云博客，记录学习过程。与广大学习者共勉

搭建环境 Ubuntu16.04+ROS Kinetic Kame

使用turtlesim工具包，进行小乌龟仿真并控制乌龟运动。

1.安装turtlesim工具包

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

2.运行ROS核心程序

在Ubuntu终端里输入命令

$ roscore

3.运行成功后，在新的终端里运行turtlesim仿真器

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

4.再次新打开一个终端，打开键盘控制turtle接口

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

得到以下结果

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
这样就可以用箭头成功控制turtle

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Python课设：使用turtle仿真：自我规避随机游走

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