PCL自定义XYZRGB类型点云

肖蜗牛

已于 2023-03-31 11:37:50 修改

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文章标签： pcl open3d

于 2023-03-31 11:07:30 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_37914211/article/details/129875319

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文章讲述了在处理从Python导出的双精度三维点云数据时，因PCL库使用float类型而遇到的问题。作者通过自定义一个包含doublexyz的点云结构体并注册到PCL中，解决了类型不匹配的问题。同时注意RGB顺序需调整为BGR以避免颜色错乱。

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由于我的ply三维点云是python导出的，现在要基于c++ pcl库处理。结果我发现python保存后点云xyz都是双精度(python没有单精度)，而PCL 点云类型xyz都用的float，这导致无法将python导出的双精度三维点云读入PCL自带的点云类型，因此需要自定义一个double xyz的点云类型。

代码如下：

// 自定义点云类型
struct MyPoint
{
    double x, y, z;                 // xyz                
    union
    {
        struct
        {
            //rgb顺序不能乱，要不然加载后rgb错乱
            std::uint8_t b;               // 蓝色通道
            std::uint8_t g;               // 绿色通道
            std::uint8_t r;               // 红色通道
            std::uint8_t a;               // alpha通道
        };
        std::uint32_t rgba;             // 整体颜色信息
    };
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // 矩阵对齐
} EIGEN_ALIGN16;

// 注册点云类型 xyz都是double
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPoint,
    (double, x, x)
    (double, y, y)
    (double, z, z)
    (std::uint32_t, rgba, rgba))

int main{

// 加载自定义点云
    pcl::PointCloud<MyPoint>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<MyPoint>);
    pcl::io::loadPLYFile("R1_C1_nosoil.ply", *cloud);
}

其中需要注意的是自定义类中，rgb的顺序要是bgr，不然加载进来的点云rgb会错乱。