ROS+Gazebo+Gym+Gym_gazebo安装配置

首先明确的是Gym和Gym_gazebo是python的功能包。使用ROS+Gazebo的仿真去实现RL的仿真环境训练。直观的显示RL的过程。

总结这一套环境的配置过程和注意事项

1、install ROS kinetic（ubuntu16.04）

     refer to ROS wiki 

     https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html

   （可以依照连接上的安装，以full的形式安装，这样ROS+Gazebo就可以直接安装成功，

       当然你也可以先安装ROS，再源码去安装Gazebo，相关内容可以去本人博客的Gazebo标签中去找）

      开始安装Gym前，注意该安装是基于Gazebo7的相关版本，python2.7+pip（你可以改成python3.5+pip3，只需要将下面的pip改成pip3，但是要注意之间的对应关系，另外根据官网上的安装是基于Gazebo8版本的，也对应于不同ubuntu版本的系统，版本对应不上，可能会出现各种的错误）

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2、install Gym

• sudo apt-get install -y python-numpy python-dev cmake zlib1g-dev libjpeg-dev xvfb libav-tools xorg-dev python-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev swig
• sudo pip install gym

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3、install Gym-Gazebo

• sudo pip install rospkg catkin_pkg
• sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
• sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
• sudo apt-get install libsp