理解gym-gazebo系列（一）

最新推荐文章于 2024-08-21 09:10:24 发布

Zhangdawei1993

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分类专栏： ros学习 machine learning 文章标签： ai ros机器人操作系统

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhangdadadawei/article/details/78956156

本文系列旨在详细解读gym-gazebo的安装和环境添加过程，特别是聚焦于`setup_kinetic.bash`和`turtlebot_setup.bash`两个关键脚本。通过理解这两个bash文件，读者可以学习如何为gym-gazebo添加自定义的强化学习环境。`setup_kinetic.bash`主要涉及环境安装，而`turtlebot_setup.bash`则用于将资产文件夹的世界文件添加到环境变量中。要添加新环境，需关注assets文件夹并在安装阶段处理相关文件。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

本博文系列将记录本人理解gym-gazebo的过程。最终目标是添加自己建的环境，并使用gym来在此环境中进行强化学习的研究。

gym-gazebo的安装见本人的前一个博客http://blog.youkuaiyun.com/zhangdadadawei/article/details/78906103

这一篇博客主要是理解gym-gazebo的安装文件，了解如果我们想添加一个新的环境的话，应该改动哪些文件。

安装过程中有两个文件很重要，一个是在/home/zhw/gym-gazebo/gym_gazebo/envs/installation目录下的setup_kinetic.bash文件，另一个是该目录下的turtlebot_setup.bash文件。首先理解setup_kinetic.bash文件。注意在理解bash文件时候，就是把这些代码当做一条条在终端运行的指令即可。因为我对shell脚本语法不熟，在理解的时候主要参考的是这篇文章http://docs.linuxtone.org/ebooks/C&CPP/c/ch31s05.html,关于catkin_make -j1的解释视参考的这篇文章http://blog.youkuaiyun.com/cscrazybing/article/details/50789482

#!/bin/bash

if [ -z "$ROS_DISTRO" ]; then
  echo "ROS not installed. Check the installation steps: https://github.com/erlerobot/gym#installing-the-gazebo-environment"
fi
#[ -z STRING ]  如果STRING的长度为零则为真, 即当不存在$ROS_DISTRO这个环境变量时，说明没有安装ROS
program="gazebo"
condition=$(which $program 2>/dev/null | grep -v "not found" | wc -l)
if [ $condition -eq 0 ] ; then
    echo "Gazebo is not installed. Check the installation steps: https://github.com/erlerobot/gym#installing-the-gazebo-environment"
fi

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

# Create catkin_ws
ws="catkin_ws"
if [ -d $ws ]; then
  echo "Error: catkin_ws directory already exists" 1>&2
fi
src=$ws"/src"
mkdir -p $src
cd $src
catkin_init_workspace

# # Install dependencies
# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
# sudo apt-get update