ROS中spawn_model方式加载xacro文件，设置模型的位置(xyz,rpy)

最新推荐文章于 2025-01-08 09:39:31 发布

lxlong89940101

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分类专栏： ROS

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例如加载turtlebot机器人launch文件如下：(在gazebo仿真中最后都是通过这种方式加载xacro文件的)

<launch>
  <arg name="base"/>
  <arg name="stacks"/>
  <arg name="3d_sensor"/>

  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/robots/$(arg base)_$(arg stacks)_$(arg 3d_sensor).urdf.xacro'"/>
  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)"/>

  <!-- Gazebo model spawner -->
  <node name="spawn_turtlebot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="$(optenv ROBOT_INITIAL_POSE) -unpause -urdf -param robot_description -model mobile_base -P 1 "/>

  <!-- Velocity muxer -->
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mobile_base_nodelet_manager" args="manager"/>
  <node pkg="no